Galen Mullins

Microsoft Research

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Rho: 効率的に適応可能なVLAモデルの基盤
  VLA2026/9/29

  双腕マニピュレーション向けのオープンウェイトVLAモデル群「Rho」を提案し、3つの実機での少量データ適応と、15エピソード程度の修正フィードバックによるオンライン適応を実現した。

• FlowDAgger: 潜在空間における人間参加型生成ロボットポリシーの適応
  模倣学習/適応2026/7/1

  事前学習済みの生成ロボットポリシーを、人間の介入から潜在空間で適応させる手法を提案。介入行動を逆変換してノイズに変換し、軽量な潜在ポリシーで基盤モデルを操縦することで、少数の介入から迅速にスキル獲得する。

• 多様なリセットと大規模強化学習による創発的な器用さ
  器用操作/強化学習2026/3/1

  シミュレータのリセットを多様化して強化学習に様々なロボットと物体の相互作用を経験させることで、単一の報酬関数と固定ハイパーパラメータで長時間の器用な操作タスクを解くフレームワークOmniResetを提案した。

• BusyBox：視覚言語行動モデルのアフォーダンス汎化を評価する物理ベンチマーク
  VLA2026/2/1

  スイッチやスライダーなど6モジュールを交換・回転できる物理ベンチマークBusyBoxを提案し、強いVLAモデルでも見た目が変わるとアフォーダンス汎化が難しいことを実証した。

• LoLA: 汎用ロボットマニピュレーションのための長期的潜在行動学習
  マニピュレーション2025/12/1

  多視点観測と固有感覚を統合し、視覚言語表現をロボットの運動空間に接地させることで、長期的な言語誘導マニピュレーションを可能にするフレームワークLoLAを提案した。

• アドホックなニーズに応えるタスク特化型ウィッグドロボットの迅速な共同設計
  sim2real2024/5/1

  MiniRHexロボットの形態とウィッグ軌道を共同設計で最適化し、4種類の地形でシミュレーションから実機への転移性能と効率向上を実証した。