Neil Janwani

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 下半身外骨格のための多目的ヒューマンインザループベイズ最適化
  外骨格/ヒューマンインザループ最適化2026/9/25

  代謝コストと快適性の2目的を同時に扱う多目的ヒューマンインザループベイズ最適化を提案し、下半身外骨格でパレート最適な制御器を個人適応的に発見できることを示した。

• MOCHA: ハイパーネットワークを用いた多目的ロボット設計と制御の共設計
  設計最適化2026/9/24

  ハイパーネットワークにより、単一のネットワークでロボットの設計空間全体にわたるパレート最適な方策群を学習し、多目的設計と制御の共設計を実現する手法を提案。

• MO-Playground: ロボティクスのための大規模並列多目的強化学習
  強化学習2026/3/1

  GPU上で高速に動作する多目的強化学習アルゴリズムと環境群を開発し、従来比25〜270倍の高速化でパレート最適方策を学習可能にした。

• NaviGait：深層強化学習による動的に実行可能な歩容ライブラリのナビゲーション
  歩行2025/10/1

  軌道最適化で生成した歩容ライブラリを強化学習で選択・微修正・安定化し、参照動作に忠実でロバストな二足歩行制御を実現する階層フレームワークを提案。