Varun Agrawal

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットのための4つの簡易固有受容推定器
  状態推定2026/5/1

  脚式ロボットのIMUドリフトを足の接触情報で補正する、4種類の状態推定器を開発し、GTSAMとROS2で実装した。

• 離散・連続混在推論のためのハイブリッド因子グラフにおける変数消去
  SLAM/推論2026/1/1

  ロボティクスにおける離散・連続変数が混在する推定問題に対し、ハイブリッド因子グラフと新しい変数消去アルゴリズムを提案し、厳密なMAP推定と周辺化を可能にした。大規模SLAMや実世界のポーズグラフ最適化で有効性を示した。

• A Group Theoretic Metric for Robot State Estimation Leveraging Chebyshev Interpolation
  2024/1/1
• Deep IMU Bias Inference for Robust Visual-Inertial Odometry with Factor Graphs
  2022/11/1
• Proprioceptive State Estimation of Legged Robots with Kinematic Chain Modeling
  2022/9/1
• iMHS: An Incremental Multi-Hypothesis Smoother
  2021/3/1
• Continuous-time State & Dynamics Estimation using a Pseudo-Spectral Parameterization
  2021/3/1
• Unbiasing Semantic Segmentation For Robot Perception using Synthetic Data Feature Transfer
  2018/9/1