Russell Buchanan

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BayesContact: 視覚触覚プロポーザルとシミュレーションベース推論による不確実な姿勢推定
  マニピュレーション2026/7/1

  ペグ穴挿入タスクにおいて、視覚と触覚の情報をシミュレーションベース推論で融合し、物体姿勢の確率分布を推定する手法を提案。実ロボット実験で挿入成功率を30%向上させた。

• 関節物体のオンライン推定と操作
  マニピュレーション2026/1/1

  視覚事前情報と固有感覚を因子グラフで統合し、未知の関節物体の関節状態をオンライン推定しながら操作する手法を提案。実機で75%の成功率を達成。

• ContactFusion: 視覚と接触センシングを統合した確率的ポアソン表面マップ
  マニピュレーション2025/3/1

  力覚センサからエンドエフェクタ上の接触位置を推定し、視覚情報と統合して確率的ポアソン表面マップを構築することで、ペグ挿入タスクの穴位置推定精度を向上させた研究。

• カテゴリ内転移による物体配置の効率的学習
  マニピュレーション2024/11/1

  物体配置をカテゴリの標準フレームで学習し、新しい物体インスタンスへ転移することで、5回程度のデモから食器や家具などの配置を予測する手法を提案した。

• Online Estimation of Articulated Objects with Factor Graphs using Vision and Proprioceptive Sensing
  2023/9/1
• Deep IMU Bias Inference for Robust Visual-Inertial Odometry with Factor Graphs
  2022/11/1
• Team CERBERUS Wins the DARPA Subterranean Challenge: Technical Overview and Lessons Learned
  2022/7/1
• CERBERUS: Autonomous Legged and Aerial Robotic Exploration in the Tunnel and Urban Circuits of the DARPA Subterranean Challenge
  2022/1/1
• Learning Inertial Odometry for Dynamic Legged Robot State Estimation
  2021/11/1
• Navigating by Touch: Haptic Monte Carlo Localization via Geometric Sensing and Terrain Classification
  2021/8/1
• iMHS: An Incremental Multi-Hypothesis Smoother
  2021/3/1
• Haptic Sequential Monte Carlo Localization for Quadrupedal Locomotion in Vision-Denied Scenarios
  2020/5/1
• Walking Posture Adaptation for Legged Robot Navigation in Confined Spaces
  2019/1/1