Valerio Modugno
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 模倣学習に基づく再利用可能なハイブリッド動作プリミティブによる人型ロボット歩行歩行2026/7/1
人型ロボットの歩行制御を、モーションキャプチャの模倣学習で得たスキルを再利用可能な動作プリミティブに変換し、様々なタスクに適用する手法を提案した。
- 安定なTransformer-Actor-Criticモデル予測制御：収縮解析によるアプローチ制御2026/6/1
TransformerネットワークがδISSを満たすことを証明し、リーマン収縮理論を用いて物理プラントと予測ニューラルネットワークの結合ダイナミクスを解析することで、閉ループ安定性を保証するTransformer-Actor-Critic MPCアーキテクチャを提案した。非線形3Dドローンモデルでの目標到達と障害物回避タスクで検証した。
- 垂直農業における非接触受粉を目指した知覚駆動型花ターゲティング用空中マニピュレータ空中マニピュレーション2026/5/1
垂直農業環境で花を検出・位置特定し、空中マニピュレータで精密に接近するロボットプラットフォームを提案し、シミュレーションと実機実験でその有効性を検証した。
- 進行状況を考慮したリーダー・フォロワー空中ドッキングシステムによる二重ドローンの空中操作群制御2026/5/1
2台のクアッドローターがリーダー・フォロワー編隊で空中ドッキングするためのプラットフォームを提案し、進行状況を監視するミッション管理で位相遷移を制御する。シミュレーションと実機で評価し、ドッキング成功率や時間などの指標を比較する。
- BC-MPPI: 安全なモデル予測経路積分制御のための確率的制約レイヤ制御/安全2025/10/1
MPPI制御に確率的制約サロゲートを組み合わせ、衝突や制限超過の可能性が高い軌道を自動的に低重み付けすることで、手動のペナルティ調整なしに安全制約を満たす制御を実現した。
- Feedback-MPPI：ロールアウト微分による高速サンプリングベースMPCMPC2025/6/1
MPPIに局所線形フィードバックゲインを組み込み、再最適化なしで高速な閉ループ制御を実現し、四足歩行とドローンの機動飛行で有効性を示した。
- 移動マニピュレーションのための没入型テレオペレーションフレームワークテレオペレーション2025/4/1
移動ロボット上のマニピュレータを操作するため、Gaussian splattingで操作シーンをVR空間に再現する没入型テレオペレーションを提案し、ユーザ実験で効率と操作性の向上を示した。
- 不確かな動力学を持つ劣駆動ロボットの計画と制御のためのオンライン学習制御/学習2025/1/1
モデル不確かさによる外乱をオンラインで学習し、最適化ベースの計画と部分フィードバック線形化制御を反復的に改善する手法を提案。Pendubotの振り上げ実験で有効性を示した。
- GPUサンプリングベース確率予測制御による脚式移動の利点歩行2024/3/1
GPU加速のサンプリングベース確率制御を四足歩行ロボットに適用し、歩容周波数適応を実現して外乱下で従来の勾配ベースMPCを上回ることを実機で示した。
- ViT-A*: Legged Robot Path Planning using Vision Transformer A*2023/10/1
- End-to-End Stable Imitation Learning via Autonomous Neural Dynamic Policies2023/5/1
- Local Path Planning among Pushable Objects based on Reinforcement Learning2023/3/1