Michael Ziegltrum

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足ロボットのパルクール学習：視覚入力によるスパースゲート型Mixture of Experts
  歩行2026/4/1

  四足ロボットのパルクールにおいて、スパースゲート型MoEアーキテクチャを視覚ベースの制御に適用し、標準MLPと比較して成功率が2倍になることを実機で実証した。

• BC-MPPI: 安全なモデル予測経路積分制御のための確率的制約レイヤ
  制御/安全2025/10/1

  MPPI制御に確率的制約サロゲートを組み合わせ、衝突や制限超過の可能性が高い軌道を自動的に低重み付けすることで、手動のペナルティ調整なしに安全制約を満たす制御を実現した。

• Feedback-MPPI：ロールアウト微分による高速サンプリングベースMPC
  MPC2025/6/1

  MPPIに局所線形フィードバックゲインを組み込み、再最適化なしで高速な閉ループ制御を実現し、四足歩行とドローンの機動飛行で有効性を示した。