Tommaso Belvedere

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPPI制御のための専用ハードウェアアクセラレータ
  制御/ハードウェアアクセラレーション2026/1/1

  モデル予測パス積分（MPPI）制御をFPGA上で高速化する専用ハードウェアアクセラレータを提案し、シミュレーションでGPU実装より高精度な軌道が得られることを示した。

• BC-MPPI: 安全なモデル予測経路積分制御のための確率的制約レイヤ
  制御/安全2025/10/1

  MPPI制御に確率的制約サロゲートを組み合わせ、衝突や制限超過の可能性が高い軌道を自動的に低重み付けすることで、手動のペナルティ調整なしに安全制約を満たす制御を実現した。

• Feedback-MPPI：ロールアウト微分による高速サンプリングベースMPC
  MPC2025/6/1

  MPPIに局所線形フィードバックゲインを組み込み、再最適化なしで高速な閉ループ制御を実現し、四足歩行とドローンの機動飛行で有効性を示した。