Narsimlu Kemsaram
Universiti Malaya
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GPS劣化環境下での協調UAVのための視覚ベースリーダー・フォロワー編隊制御群制御2026/9/1
フォロワーUAVに搭載したRGB-DカメラでリーダーUAVを検出・追跡し、相対位置を推定して編隊を維持する視覚ベースの協調制御フレームワークを提案・評価した。
- AI対応クラウドエッジアーキテクチャによる接続型精密農業農場の設計と評価農業AI/エッジコンピューティング2026/8/1
IoTセンサー、ドローン、深層学習を組み合わせたクラウドエッジアーキテクチャを提案し、トマト病害のリアルタイム検出を実現。92-95%の精度で多様な環境・デバイスで動作する。
- SysML駆動の自律UAV設計のためのモデルベースシステムズエンジニアリングフレームワークシステムズエンジニアリング2026/8/1
自律UAVの開発をSysMLで構造化し、要件から論理アーキテクチャ、ROS 2ソフトウェア実装までを体系的にマッピングするMBSEフレームワークを提案した論文。
- 音響による身体化された人ロボットインタラクション：空間データの物理化のためのAcoustoBotsを用いたMARLアプローチ群制御2026/7/1
TurtleBot3に超音波フェーズドアレイを搭載し、粒子を浮遊させて高さで都市データを表現する移動型データ物理化プラットフォームを提案し、MADDPGによる衝突回避ナビゲーションと音響制御で安定した浮遊を実現した。
- 垂直農業における非接触受粉を目指した知覚駆動型花ターゲティング用空中マニピュレータ空中マニピュレーション2026/5/1
垂直農業環境で花を検出・位置特定し、空中マニピュレータで精密に接近するロボットプラットフォームを提案し、シミュレーションと実機実験でその有効性を検証した。
- 進行状況を考慮したリーダー・フォロワー空中ドッキングシステムによる二重ドローンの空中操作群制御2026/5/1
2台のクアッドローターがリーダー・フォロワー編隊で空中ドッキングするためのプラットフォームを提案し、進行状況を監視するミッション管理で位相遷移を制御する。シミュレーションと実機で評価し、ドッキング成功率や時間などの指標を比較する。
- 非接触物体操作のための音響ロボット群の分散LLM駆動協調群制御2026/5/1
音響浮揚ロボット群を自然言語で制御する分散フレームワークを提案し、音声認識とLLMによるタスク計画をJSON形式で表現して、逐次・並列・同期操作を実現した。
- 音響浮揚ロボット群のためのジェスチャベース視覚学習モデル群制御2026/4/1
ESP32-CAMとOpenCLIPを用いて手のジェスチャを認識し、音響浮揚ロボット群の触覚・音声・浮揚モダリティを切り替える直感的なインターフェースを提案した。
- 音響ロボットによる協調的非接触物体輸送音響マニピュレーション2025/6/1
超音波フェーズドアレイを搭載したロボット群が空中で非接触に物体を輸送するシステムを提案し、独立輸送と協調輸送の両方を実験的に検証した。
- AcoustoBots：音響泳動マルチモーダルインタラクションのためのロボット群群制御2025/5/1
音響泳動のフェーズドアレイを移動可能なロボット群に搭載し、群れで協調して浮遊・触覚・音響提示などのマルチモーダルインタラクションを実現するシステムを提案した。