Utkarsh Aashu Mishra
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realプランニングベンチマーク
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 能動的生成シミュレーション：Sim-to-Realポリシー共訓練のための何をシミュレートすべきかのメタ学習sim2real2026/10/14
シミュレータのデータ生成分布をメタ学習で最適化し、実世界タスク性能を最大化するMetaGenSimを提案。実機マニピュレーションで均一生成比150%の成功率向上を達成。
- エネルギーに基づく合成的拡散プランニングプランニング2026/6/1
長期的なロボットタスクを解決するための合成的拡散プランナーを提案し、局所的な橋ポテンシャルの和を最小化するエネルギー的視点から、従来のヒューリスティックなステッチングが欠落していた境界反応項を導入し、効率的な推論を実現した。
- KinDER: ロボット学習と計画のための物理的推論ベンチマークベンチマーク2026/4/1
ロボットの物理的推論能力を評価するためのベンチマークKinDERを提案し、既存手法が多くの環境で課題を抱えることを示した。
- 推論時拡散スケーリングによる合成的視覚プランニングプランニング2026/3/1
短時間の動画拡散モデルを組み合わせて長時間のロボットプランを生成する際、ノイズ付き中間状態ではなく推定クリーンデータ（Tweedie推定）で境界整合性を強制する新しい推論手法を提案し、追加学習なしで未見の開始・目標組み合わせに一般化できることを示した。