Iro Armeni
Stanford University
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FAMOS: 疎な観測からのフィードフォワード3D関節物体モデリング3D関節物体モデリング2026/9/17
複数の部分点群から可動部のセグメンテーションと関節パラメータを一度に予測するフィードフォワードモデルを提案し、手続き的データ生成により既存手法を上回る性能を実現した。
- エネルギーに基づく合成的拡散プランニングプランニング2026/6/1
長期的なロボットタスクを解決するための合成的拡散プランナーを提案し、局所的な橋ポテンシャルの和を最小化するエネルギー的視点から、従来のヒューリスティックなステッチングが欠落していた境界反応項を導入し、効率的な推論を実現した。
- 3D大規模言語モデルは本当に3D空間関係を理解しているのか？3D視覚言語理解2026/3/1
既存の3D-LLMがテキストの手がかりに頼っており、3D空間理解を正しく評価できていない問題を指摘し、より厳密なベンチマークReal-3DQAと3D視覚情報を活用する学習手法を提案した。
- 任意の点を位置合わせ：フローマッチングによる3D点群レジストレーションのスケーリング点群レジストレーション2025/12/1
点群レジストレーションを条件付き生成問題として捉え、学習した連続的な点ごとの速度場でノイズ点を位置合わせ済みシーンへ輸送することで、多視点点群を直接統合する手法を提案。ペアワイズ・多視点ベンチマークで最先端性能を達成。
- SGAligner++: 言語支援によるクロスモーダル3Dシーングラフの位置合わせシーングラフ/位置合わせ2025/9/1
言語を補助情報として用い、異なるモダリティの3Dシーングラフを統合埋め込み空間で位置合わせするフレームワークを提案し、低重複やノイズ下でも高精度を実現した。
- 整流点フロー：汎用的な点群姿勢推定点群姿勢推定2025/6/1
点群のペア位置合わせとマルチパーツ形状組み立てを単一の条件付き生成問題として定式化し、点ごとの速度場を学習して部品姿勢を復元する手法を提案。
- 動的環境における単眼ガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2025/4/1
動く物体がある環境でも、不確かさを考慮した幾何マッピングにより高精度な追跡・地図構築・描画を実現する単眼RGB SLAMシステムを提案した。
- LoopSplat: 3Dガウシアンスプラットの位置合わせによるループクロージャSLAM2024/8/1
RGB-D画像から3Dガウシアンスプラットのサブマップで密マッピングを行い、サブマップ間のループ制約を3DGS位置合わせで直接計算してポーズグラフ最適化により大域的整合性を実現するSLAM手法。
- MAP-ADAPT: リアルタイム品質適応型セマンティック3Dマップセマンティックマッピング2024/6/1
RGBDフレームから、シーンの意味情報と幾何学的複雑さに応じて領域ごとに品質を変える単一のセマンティック3Dマップをリアルタイム生成する手法。
- Nothing Stands Still: A Spatiotemporal Benchmark on 3D Point Cloud Registration Under Large Geometric and Temporal Change2023/11/1
- Volumetric Semantically Consistent 3D Panoptic Mapping2023/9/1
- Robust Policies via Mid-Level Visual Representations: An Experimental Study in Manipulation and Navigation2020/11/1
- 3D Scene Graph: A Structure for Unified Semantics, 3D Space, and Camera2019/10/1
- Joint 2D-3D-Semantic Data for Indoor Scene Understanding2017/2/1