U-Xuan Tan
Singapore University of Technology and Design
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SAP-Nav：階層的オープンボキャブラリ物体ナビゲーションのための空間意味表現と能動的知覚の融合ナビゲーション2026/8/1
未知環境で自由形式の指示に従う階層的オープンボキャブラリ物体ナビゲーションを、能動的視点選択と空間意味表現の構築によりゼロショットで解決するフレームワークを提案した。
- 基盤モデルを活用した病院におけるマニピュレータベースUV消毒のための自律的表面選択マニピュレーション2025/11/1
基盤モデルを活用し、病院でのマニピュレータによるUV消毒において、人間の介入やモデル訓練なしに消毒対象表面を自律的に選択する手法を提案。VLM支援によるセグメンテーション精緻化で誤検出を低減し、92%以上の成功率を達成。
- CNNを用いたカメラ姿勢推定とスキャン画像の位置特定による航空機外観検査位置推定2025/11/1
合成画像のみで学習した深層畳み込みニューラルネットワークにより、パン・チルト・ズームカメラの姿勢を推定し、航空機の外観検査におけるスキャン画像の位置を特定するインフラ不要の手法を提案した。
- 移動ロボットのマッピングのための新規UWB合成開口レーダイメージング移動ロボットマッピング2025/10/1
移動ロボットにUWBレーダを搭載し、移動しながら合成開口処理で高解像度の環境地図を作成する手法を提案し、悪条件下でのループ閉じ込み検出の有効性を評価した。
- UWBレーダとUWB到来角を用いた全UWB SLAMSLAM2025/7/1
煙や粉塵など視覚が使えない環境で、UWBレーダにUWB到来角測定を組み合わせ、特徴の少ない場所でもSLAMを可能にする手法を提案した論文。
- MEF-Explore: 通信制約下でのマルチロボットエントロピーフィールド探索群制御2025/5/1
通信が常に完全でない実環境で、動的グラフによる情報共有とエントロピーフィールドに基づく探索戦略を組み合わせ、複数ロボットで未知環境を効率的に探索する手法を提案。
- NORA: 実世界タスク向け小型オープンソース汎用視覚言語行動モデルVLA2025/4/1
3Bパラメータのマルチモーダルモデルを基盤に97万件の実ロボット実演で学習し、大規模VLAより低計算コストで高いタスク性能を実現した。
- Emma-X: 接地された思考連鎖と先読み空間推論を備えた身体性マルチモーダル行動モデルVLA2024/12/1
ロボット操作データセットBridgeV2を基に階層的な身体性データセットを構築し、把持状態と運動軌跡に基づく軌跡分割戦略を導入することで、接地された思考連鎖と先読み空間推論を可能にするVLAモデルEmma-Xを提案した。
- Recurrent PPOを用いたUAV群による分散型目標位置推定フレームワーク群制御2024/12/1
GNSSが使えない環境で、複数UAVがRecurrent PPOで協調し放射源の目標を位置推定する分散型手法を提案。単機で93%、2機で86%の精度を達成。
- サブマップ地図とノイズ強化戦略を用いた分散マルチロボットポテンシャル場探索群制御2024/7/1
複数ロボットが協調して未知環境を探索するため、サブマップベースの地図統合とノイズを加えたポテンシャル場戦略を提案し、探索速度と協調性を向上させた。
- UWB Radar SLAM: an Anchorless Approach in Vision Denied Indoor Environments2023/11/1
- Initialisation of Autonomous Aircraft Visual Inspection Systems via CNN-Based Camera Pose Estimation2023/11/1
- Marker-Based Localisation System Using an Active PTZ Camera and CNN-Based Ellipse Detection2023/11/1
- Monocular UAV Localisation with Deep Learning and Uncertainty Propagation2023/11/1
- GMC-Pos: Graph-Based Multi-Robot Coverage Positioning Method2023/10/1
- Moving Object Localization based on the Fusion of Ultra-WideBand and LiDAR with a Mobile Robot2023/10/1
- Exploiting Radio Fingerprints for Simultaneous Localization and Mapping2023/5/1
- Distributed Ranging SLAM for Multiple Robots with Ultra-WideBand and Odometry Measurements2022/7/1
- Multi-AGV's Temporal Memory-based RRT Exploration in Unknown Environment2022/7/1
- Efficient WiFi LiDAR SLAM for Autonomous Robots in Large Environments2022/6/1
- Collaborative Radio SLAM for Multiple Robots based on WiFi Fingerprint Similarity2021/10/1
- Relative Localization of Mobile Robots with Multiple Ultra-WideBand Ranging Measurements2021/7/1
- Collaborative SLAM based on Wifi Fingerprint Similarity and Motion Information2020/1/1
- Crowd-sensing Simultaneous Localization and Radio Fingerprint Mapping based on Probabilistic Similarity Models2019/4/1