Tushar Kusnur

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生成的なReal-to-Simによるロボットマニピュレーションのためのテスト時空間推論
  sim2real2026/9/27

  単一のRGB-D画像から3D生成モデルと視覚言語モデルでシミュレーション可能なシーンを再構築し、数千の並列物理シミュレーションと進化的探索によって物体配置を最適化する、訓練不要のテスト時空間推論フレームワークを提案。

• 少数のインタラクションから等変なニューラル拡張物体ダイナミクスを学習する
  物体ダイナミクス2026/5/1

  物理モデルと等変グラフニューラルネットワークを組み合わせ、限られた実データで剛体・変形物体のダイナミクスを正確に予測する手法PIEGraphを提案した。

• ExpertGen: 不完全な行動事前分布からのスケーラブルなSim-to-Realエキスパート方策学習
  sim2real2026/3/1

  不完全なデモから拡散方策を事前分布として学習し、その初期ノイズを強化学習で最適化することで、報酬設計なしに高品質なエキスパート方策をシミュレーションで自動生成し、実機転移を可能にするフレームワーク。

• 見せるだけでいい：人間の動画を見て新規物体を検出する
  物体検出2026/3/1

  人間のデモ動画から自動でデータセットを作り、その物体専用の検出器を自己教師ありで学習する手法を提案。言語による複雑な説明を不要にし、ロボットのタスク成功率を向上させた。

• EMPM：変形可能物体のモデリングとシミュレーションのための身体性MPM
  変形物体モデリング2026/1/1

  微分可能なMaterial Point Methodシミュレータを用いて、多視点RGB-D動画から変形物体の形状・外観を再構成し、物理パラメータをオンライン最適化するフレームワークを提案。

• Effective Integration of Weighted Cost-to-go and Conflict Heuristic within Suboptimal CBS
  2022/5/1
• AMRA*: Anytime Multi-Resolution Multi-Heuristic A*
  2021/10/1
• Search-based Planning for Active Sensing in Goal-Directed Coverage Tasks
  2020/11/1
• A Planning Framework for Persistent, Multi-UAV Coverage with Global Deconfliction
  2019/8/1