Truong X. Nghiem

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応型微分可能モデル予測輪郭制御による自動運転レース
  自動運転/制御2026/7/1

  路面状態の変化に対応するため、オンラインでパラメータ推定と目的関数の重み調整を行う適応型MPCCを提案し、シミュレーションで安全性と速いラップタイムを実証した。

• SIT-LMPC: 反復タスクのための安全な情報理論的学習モデル予測制御
  モデル予測制御2026/2/1

  反復タスクを行うロボット向けに、情報理論的MPCと正規化フローによる価値関数学習を組み合わせ、安全性と最適性を両立させる制御アルゴリズムを提案し、GPU並列化で実時間最適化を実現した。

• 時空間的に分散した情報獲得のためのマルチロボット経路計画
  群制御2024/3/1

  移動ロボット群が時空間場をガウス過程でモデル化し、接続性を保ちながら最大の情報利得を得る経路を分散最適化で計画する手法を提案した。

• Ensemble Gaussian Processes for Adaptive Autonomous Driving on Multi-friction Surfaces
  2023/3/1
• ADMM-based Adaptive Sampling Strategy for Nonholonomic Mobile Robotic Sensor Networks
  2021/1/1