Ahmad Amine
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転/制御プランニング/最適制御モデル予測制御自己位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 適応型微分可能モデル予測輪郭制御による自動運転レース自動運転/制御2026/7/1
路面状態の変化に対応するため、オンラインでパラメータ推定と目的関数の重み調整を行う適応型MPCCを提案し、シミュレーションで安全性と速いラップタイムを実証した。
- STL-SVPIO: 信号時相論理によるスタイン変分経路積分最適化の誘導プランニング/最適制御2026/3/1
信号時相論理(STL)の仕様を微分可能な報酬整形として用い、スタイン変分勾配降下と微分可能物理エンジンで制御粒子群を高ロバスト領域へ輸送することで、長期的なロボット制御軌道の合成を効率的に行う手法を提案した。
- SIT-LMPC: 反復タスクのための安全な情報理論的学習モデル予測制御モデル予測制御2026/2/1
反復タスクを行うロボット向けに、情報理論的MPCと正規化フローによる価値関数学習を組み合わせ、安全性と最適性を両立させる制御アルゴリズムを提案し、GPU並列化で実時間最適化を実現した。
- 非平面地形における自律走行車のための再帰的スパースガウス過程ダイナミクスを用いたモデル予測制御モデル予測制御2026/2/1
非平面地形を走行する自律車両の複雑なダイナミクスを、幾何情報を考慮した残差ガウス過程で学習し、再帰的スパースGPによりリアルタイム適応するMPCフレームワークを提案。Isaac Sim上で3D表面での高精度な参照追従を実証した。
- PoseINN: 可逆ニューラルネットワークによるリアルタイム視覚ベースの姿勢回帰と自己位置推定自己位置推定2024/4/1
可逆ニューラルネットワーク(INN)を用いて画像の潜在空間と姿勢の対応を学習し、低解像度の合成データのみで高速に学習できるリアルタイム視覚自己位置推定手法を提案。不確かさ推定も可能で、移動ロボットへの実装も実証した。
- Ensemble Gaussian Processes for Adaptive Autonomous Driving on Multi-friction Surfaces2023/3/1
- Human-Robot Interaction using VAHR: Virtual Assistant, Human, and Robots in the Loop2023/3/1