Zirui Zang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STL-SVPIO: 信号時相論理によるスタイン変分経路積分最適化の誘導
  プランニング/最適制御2026/3/1

  信号時相論理(STL)の仕様を微分可能な報酬整形として用い、スタイン変分勾配降下と微分可能物理エンジンで制御粒子群を高ロバスト領域へ輸送することで、長期的なロボット制御軌道の合成を効率的に行う手法を提案した。

• SIT-LMPC: 反復タスクのための安全な情報理論的学習モデル予測制御
  モデル予測制御2026/2/1

  反復タスクを行うロボット向けに、情報理論的MPCと正規化フローによる価値関数学習を組み合わせ、安全性と最適性を両立させる制御アルゴリズムを提案し、GPU並列化で実時間最適化を実現した。

• PoseINN: 可逆ニューラルネットワークによるリアルタイム視覚ベースの姿勢回帰と自己位置推定
  自己位置推定2024/4/1

  可逆ニューラルネットワーク(INN)を用いて画像の潜在空間と姿勢の対応を学習し、低解像度の合成データのみで高速に学習できるリアルタイム視覚自己位置推定手法を提案。不確かさ推定も可能で、移動ロボットへの実装も実証した。

• Ensemble Gaussian Processes for Adaptive Autonomous Driving on Multi-friction Surfaces
  2023/3/1
• Towards Explainability in Modular Autonomous Vehicle Software
  2022/12/1
• Local_INN: Implicit Map Representation and Localization with Invertible Neural Networks
  2022/9/1
• Teaching Autonomous Systems Hands-On: Leveraging Modular Small-Scale Hardware in the Robotics Classroom
  2022/9/1
• Winning the 3rd Japan Automotive AI Challenge -- Autonomous Racing with the Autoware.Auto Open Source Software Stack
  2022/6/1