Nozomu Masuya

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VFILC: サンプリング周波数ILCによる模倣学習での正確な周波数外挿
  模倣学習2026/6/1

  模倣学習で速度外挿時の周波数誤差を補正するため、可変周波数模倣学習(VFIL)に反復学習制御(ILC)を組み合わせたVFILCを提案し、実験で周波数誤差を大幅に削減した。

• 食品トッピングチャレンジ2024への動作生成：いくら丼の盛り付けと唐揚げのピッキング
  マニピュレーション2025/4/1

  人間の教示から位置と力を同時に学ぶ四チャネルバイラテラル制御を用い、いくら盛り付けと唐揚げピッキングの食品ハンドリングタスクで高成績を達成した。

• 可変速ティーチング・プレイバックによる実世界データ拡張を用いた模倣学習
  模倣学習2024/12/1

  力制御を含む模倣学習において、教示再生の速度を変えて実機データを水増しするデータ拡張手法を提案し、ピック&プレースと拭き取りタスクで成功率が最大55%向上した。

• 可変速度運動のための可変周波数模倣学習
  模倣学習2024/11/1

  一定のサンプリング周波数に依存する従来の模倣学習の限界を克服するため、可変サンプリング周波数で学習するVFILを提案し、速度精度と成功率を向上させた。