Björn Hein

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoRe-ERL: エピソード強化学習による動作残差学習
  強化学習/軌道計画2025/8/1

  事前計画された参照軌道を、エピソード強化学習と残差学習を組み合わせて安全で効率的なタスク固有の軌道に改良するフレームワークを提案し、シミュレーションから実機への転移性能も検証した。

• ソフトロボティクスにおけるモデルベース静電容量タッチセンシング：芸術応用に向けた堅牢な触覚インタラクションの実現
  触覚2025/3/1

  柔らかいロボットに静電容量式タッチセンサとSOFAによるオンライン固体力学シミュレーションを組み合わせ、変形時でも人間の触れを頑健に検出・位置推定する手法を提案し、芸術作品で評価した。

• ETA-IK: デュアルアームシステムのための実行時間を考慮した逆運動学
  マニピュレーション2024/11/1

  2本のアームの冗長性を活かし、動作実行時間と衝突を直接最適化に組み込むことで、効率的で衝突のない動作を生成する逆運動学手法を提案した。

• 時間情報に基づく学習済みサブゴール選択による経路計画
  経路計画2024/10/1

  生成モデルで複雑な計画問題をサブゴールに分解し、時間推定器で候補を選別することで、動的環境での時間制約を満たす経路計画手法を提案した。

• HIRO: 事前計算済み決定論的ロードマップを用いたヒューリスティクス情報に基づくロボットオンライン経路計画
  経路計画2024/10/1

  静的な環境から決定論的ロードマップを事前計算し、その経路コストの下限をヒューリスティクスとして動的環境でのオンライン経路探索を高速化する手法を提案し、実世界実験で有効性を示した。

• dGrasp: NeRF情報を活用した暗黙的把持ポリシーと教師あり最適化勾配
  マニピュレーション2024/6/1

  NeRFに基づく把持価値関数を学習し、勾配の変化を教師あり損失で導くことで、シミュレーションでの性能と実世界へのゼロショット転移を改善した把持ポリシーを提案。

• 6-DoF Grasp Pose Evaluation and Optimization via Transfer Learning from NeRFs
  2024/1/1
• Gradient based Grasp Pose Optimization on a NeRF that Approximates Grasp Success
  2023/9/1
• Human Emergency Detection during Autonomous Hospital Transports
  2023/7/1
• Inside-out Infrared Marker Tracking via Head Mounted Displays for Smart Robot Programming
  2023/3/1
• Train What You Know -- Precise Pick-and-Place with Transporter Networks
  2023/2/1
• Updating Industrial Robots for Emerging Technologies
  2022/4/1
• Proximity Perception in Human-Centered Robotics: A Survey on Sensing Systems and Applications
  2021/8/1
• HAIR: Head-mounted AR Intention Recognition
  2021/2/1
• Adapting the Human: Leveraging Wearable Technology in HRI
  2020/12/1
• What the HoloLens Maps Is Your Workspace: Fast Mapping and Set-up of Robot Cells via Head Mounted Displays and Augmented Reality
  2020/5/1
• Concepts for End-to-end Augmented Reality based Human-Robot Interaction Systems
  2019/10/1
• General Hand Guidance Framework using Microsoft HoloLens
  2019/8/1
• Referencing between a Head-Mounted Device and Robotic Manipulators
  2019/4/1
• Sensorless Hand Guidance using Microsoft Hololens
  2019/1/1
• Human Intention Estimation based on Hidden Markov Model Motion Validation for Safe Flexible Robotized Warehouses
  2018/11/1
• Implementation of Augmented Reality in Autonomous Warehouses: Challenges and Opportunities
  2018/6/1