Tamim Asfour
Karlsruhe Institute of Technology
収録論文 64本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboFind: 視覚障害者のためのマルチエージェント個人向け物体探索物体探索2026/9/17
スマホで対象物を教示し、四足ロボットが探索・照合するマルチエージェントシステムを構築し、実機実験で高い成功率と誤検出の低減を示した。
- 運転用視覚言語行動モデルにおける計画トークンの深さ方向の探索と刈り込みVLA2026/8/1
運転用VLAモデルで、計画トークンが各デコーダ層でどの程度の情報を持つかを調べ、初期層で意味情報が線形分離可能であることを示し、性能を保ちながら層を刈り込む手法を提案した。
- 忘れることを学ぶ：生涯ロボット展開のための階層的エピソディックメモリ生涯学習/記憶管理2026/4/1
ロボットが長期間の運用で記憶容量を超えないよう、ユーザーとの対話を通じて重要度を学習し、不要な記憶を選択的に忘れる階層的エピソディックメモリフレームワークを提案した。
- 両腕ロボット操作のための時間的タスク構造と動作タイミングの統合学習両腕操作2026/3/1
人間のデモから記号的・非記号的な時間的制約を学習し、両腕操作の実行可能な時間パラメータ付きプランを生成する手法を提案した。
- ManipulationNet：物理的スキル課題と身体化マルチモーダル推論を備えた実世界ロボット操作のベンチマーク基盤ベンチマーク2026/3/1
実世界のロボット操作タスクを標準化されたハードウェアキットと統一ソフトウェアクライアントで提供し、物理スキルと身体化推論の2トラックで評価する持続可能なベンチマーク基盤を提案した。
- 人間とロボットの協働における直感的プログラミング、適応的タスク計画、動的役割分担人間ロボット協働2025/11/1
人間とロボットの協働を実現するための情報交換とスキル転移の要素を整理し、マルチモーダル入力の解釈から適応的計画、役割分担、制御、フィードバックまでのパイプラインをレビューした論文。
- 双曲多様体上の分類体系を考慮した動的動作生成動作生成2025/9/1
人間の動作の階層的分類構造を保ちながら物理的に整合した動作を生成するため、ガウス過程動的モデルを双曲多様体に拡張した手法を提案した。
- 拡散モデルによるインピーダンス学習：接触の多いマニピュレーションタスクに向けてマニピュレーション2025/9/1
拡散モデルで接触時の平衡軌道を再構成し、インピーダンス制御の剛性・減衰をオンライン適応させる手法を提案。ペグ挿入など接触の多いタスクで高い成功率を達成した。
- MoRe-ERL: エピソード強化学習による動作残差学習強化学習/軌道計画2025/8/1
事前計画された参照軌道を、エピソード強化学習と残差学習を組み合わせて安全で効率的なタスク固有の軌道に改良するフレームワークを提案し、シミュレーションから実機への転移性能も検証した。
- CLEVER: 人間の指示によるロバストな意味知覚のためのストリームベース能動学習能動学習2025/7/1
データストリーム上でDNNの失敗時に人間の指示を求め、ベイズ的定式化によりオンラインで適応させる能動学習システムを提案し、実ロボットで検証した。
- 幾何学的接触流：ダイナミクスと制御のための接触同相写像ロボティクス/制御2025/6/1
リーマン幾何と接触幾何を帰納バイアスとして用い、接触ハミルトンモデルと接触同相写像のアンサンブルで力の交換や散逸を含む複雑なダイナミクスを学習・制御するフレームワークを提案。
- 言語モデルによる適応的ドメインモデリング：マルチエージェントによるタスクプランニングタスクプランニング2025/6/1
LLMベースの複数エージェントが協調してドメインモデルや初期状態を動的に生成・適応し、手動定義なしでロボットのタスクプランニングを実現するフレームワークTAPASを提案。
- 移動障害物下におけるロボット軌道の安全強化学習安全強化学習2024/11/1
移動障害物を避けるための退避ポリシーを強化学習で事前学習し、他タスクの学習時に衝突リスクを推定して安全な代替行動を選択する手法を提案。実機実験でリアルタイムな安全軌道生成を実証した。
- アフォーダンス領域と人間のデモンストレーションに基づく両手動作モデルの学習マニピュレーション2024/10/1
物体のアフォーダンス領域間の空間制約を人間のデモから抽出し、両手操作の動作モデルを学習する手法を提案。注ぐ・こねるタスクのシミュレーションで評価した。
- 階層的表現による生涯ロボット経験のエピソード記憶言語化VLA2024/9/1
ロボットの長期的な経験を木構造のエピソード記憶として表現し、大規模言語モデルをエージェントとして対話的に検索・要約することで、質問応答や経験の言語化を実現した研究。
- 筋力図法による膝・足関節トルク推定筋骨格モデリング/外骨格制御2024/9/1
筋活動に伴う筋体積変化を測る筋力図法(FMG)と関節角度・速度を組み合わせ、ガウス過程回帰で膝と足首の関節トルクを推定する手法を提案し、10名の等速運動で有効性を検証した。
- PerAct2: 両腕ロボットマニピュレーションのベンチマークと学習マニピュレーション2024/7/1
RLBenchを両腕タスクに拡張し、13タスク・23バリエーションのベンチマークを構築するとともに、言語条件付き行動クローニングエージェントPerAct2を提案した。
- 足首外骨格の運動制約が直進歩行のキネマティクスと安定性に与える影響外骨格2024/6/1
足首の自由度を1〜3に変更できる外骨格を装着し、自由度の違いが歩行の動きや安定性にどう影響するかを6名で検証した。自由度を増やすほど歩行が改善し、特に1→2自由度の効果が大きい。
- タスク指向の物体把持と再配置の視覚的模倣学習マニピュレーション2024/3/1
物体の部分観測と形状変化に対応するため、点と物体間の複数空間特徴を暗黙的ニューラル場に符号化するMIMO表現を提案し、人間の実演動画から把持・再配置を模倣学習する枠組みを構築した。
- KITchen: キッチン環境における6D物体姿勢推定のための実世界ベンチマークとデータセット6D姿勢推定2024/3/1
ヒューマノイドロボットの自己中心視点でキッチン内の111物体を撮影した約20.5万枚のRGBDデータセットを構築し、6D姿勢推定のベンチマークを提案した。
- 両手動作の人間デモンストレーションから記号的・非記号的時間制約を学習模倣学習2024/3/1
複数の両手人間デモから、動作間の時間的制約を記号レベルと非記号レベルの両方で学習するモデル駆動型手法を提案した。
- リーマン多様体上のフローマッチングによるロボット動作学習ポリシーVLA2024/3/1
フローマッチングをリーマン多様体上に拡張し、ロボットの視覚運動ポリシーを効率的に学習・生成する手法RFMPを提案。拡散ポリシーより滑らかな軌道と高速推論を実現。
- Bi-KVIL: 両手マニピュレーションタスクのキーポイントベース視覚模倣学習模倣学習2024/3/1
少数の人間の両手作業動画から、物体と手の主従関係や両手協調戦略を抽出し、新しい環境のカテゴリ物体にも汎化できる視覚模倣学習手法を提案した。
- AutoGPT+P: 大規模言語モデルを用いたアフォーダンスベースのタスクプランニングタスクプランニング2024/2/1
物体のアフォーダンスをシーン表現に組み込み、ChatGPTで自動生成した対応付けと記号プランニングを統合することで、自然言語指示に基づくタスク計画を高精度に実行するシステムを提案した。
- MAkEable: Memory-centered and Affordance-based Task Execution Framework for Transferable Mobile Manipulation Skills2024/1/1
- Incremental Learning of Full-Pose Via-Point Movement Primitives on Riemannian Manifolds2023/12/1
- How to Raise a Robot -- A Case for Neuro-Symbolic AI in Constrained Task Planning for Humanoid Assistive Robots2023/12/1
- Reinforcement Learning for Safety Testing: Lessons from A Mobile Robot Case Study2023/11/1
- Transfer Learning in Robotics: An Upcoming Breakthrough? A Review of Promises and Challenges2023/11/1
- Unraveling the Single Tangent Space Fallacy: An Analysis and Clarification for Applying Riemannian Geometry in Robot Learning2023/10/1
- Incremental Learning of Humanoid Robot Behavior from Natural Interaction and Large Language Models2023/9/1
- Uncertainty-aware Risk Assessment of Robotic Systems via Importance Sampling2023/8/1
- On the Design of Region-Avoiding Metrics for Collision-Safe Motion Generation on Riemannian Manifolds2023/7/1
- Interactive and Incremental Learning of Spatial Object Relations from Human Demonstrations2023/5/1
- Virtual Reality via Object Pose Estimation and Active Learning: Realizing Telepresence Robots with Aerial Manipulation Capabilities2022/10/1
- Bringing motion taxonomies to continuous domains via GPLVM on hyperbolic manifolds2022/10/1
- K-VIL: Keypoints-based Visual Imitation Learning2022/9/1
- Riemannian geometry as a unifying theory for robot motion learning and control2022/9/1
- SpeedFolding: Learning Efficient Bimanual Folding of Garments2022/8/1
- A Riemannian Take on Human Motion Analysis and Retargeting2022/8/1
- Deep Learning Approaches to Grasp Synthesis: A Review2022/7/1
- Learning to Sequence and Blend Robot Skills via Differentiable Optimization2022/6/1
- A Memory System of a Robot Cognitive Architecture and its Implementation in ArmarX2022/6/1
- Geometry-aware Bayesian Optimization in Robotics using Riemannian Mat\'ern Kernels2021/11/1
- Graph-based Task-specific Prediction Models for Interactions between Deformable and Rigid Objects2021/3/1
- Learning to Shift Attention for Motion Generation2021/2/1
- Object and Relation Centric Representations for Push Effect Prediction2021/2/1
- Uncertainty-aware Contact-safe Model-based Reinforcement Learning2020/10/1
- A Soft Humanoid Hand with In-Finger Visual Perception2020/6/1
- Learning Compliance Adaptation in Contact-Rich Manipulation2020/5/1
- Learning Object-Action Relations from Bimanual Human Demonstration Using Graph Networks2019/8/1
- A Framework for Evaluating Motion Segmentation Algorithms2018/10/1
- Introducing the Simulated Flying Shapes and Simulated Planar Manipulator Datasets2018/7/1
- Deep Episodic Memory: Encoding, Recalling, and Predicting Episodic Experiences for Robot Action Execution2018/1/1
- Planning High-Quality Grasps using Mean Curvature Object Skeletons2017/10/1
- Parameter Space Noise for Exploration2017/6/1
- Learning a bidirectional mapping between human whole-body motion and natural language using deep recurrent neural networks2017/5/1
- Multimodal Gaze Stabilization of a Humanoid Robot based on Reafferences2017/3/1
- The KIT Motion-Language Dataset2016/7/1
- Analyzing Whole-Body Pose Transitions in Multi-Contact Motions2015/7/1
- A Whole-Body Pose Taxonomy for Loco-Manipulation Tasks2015/3/1
- Resource-Aware Programming for Robotic Vision2014/5/1
- Resource Prediction for Humanoid Robots2014/5/1
- Data-Driven Grasp Synthesis - A Survey2013/9/1