Tongjia Zheng

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 剛体シミュレータはソフトロボットの夢を見るか？腱駆動連続体ロボットの接触リッチ操作の学習
  ソフトロボティクス/sim2real2026/6/1

  腱駆動連続体ロボットをMuJoCoに組み込むための連続体力学に基づく離散化を導出し、シミュレータを構築。シミュレーションで模倣学習し、実機の3セグメント連続体ロボットにゼロショット転送して接触リッチな操作タスクを実現した。

• 境界計測による動的ソフト連続体ロボットの状態推定
  ソフトロボティクス2025/5/1

  ソフト連続体ロボットの全無限次元状態を、先端速度や根元の力/トルク計測のみから推定する境界オブザーバを提案し、その収束特性を解析・実験検証した。

• Estimating Infinite-Dimensional Continuum Robot States From the Tip
  2023/11/1
• Learning Evacuee Models from Robot-Guided Emergency Evacuation Experiments
  2023/6/1
• Stable Real-Time Feedback Control of a Pneumatic Soft Robot
  2023/4/1
• Full State Estimation of Continuum Robots from Tip Velocities: A Cosserat-Theoretic Boundary Observer
  2023/3/1
• Multi-Robot-Guided Crowd Evacuation: Two-Scale Modeling and Control
  2023/2/1
• Task Space Tracking of Soft Manipulators: Inner-Outer Loop Control Based on Cosserat-Rod Models
  2022/10/1
• Multi-Robot-Assisted Human Crowd Evacuation using Navigation Velocity Fields
  2022/9/1
• PDE-based Dynamic Control and Estimation of Soft Robotic Arms
  2022/3/1
• Field Estimation using Robotic Swarms through Bayesian Regression and Mean-Field Feedback
  2021/6/1
• Transporting Robotic Swarms via Mean-Field Feedback Control
  2020/6/1