Tom Erez

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• 軌道バンドル法：逐次凸計画とサンプリングベース軌道最適化の統合
  軌道最適化2025/9/1

  微分不要のサンプリングにより凸近似を構築し、逐次凸計画とMPPIなどのサンプリングベース軌道最適化を統合するフレームワークを提案。

• ExoStart: センサ付き外骨格による巧みな操作の効率的学習
  マニピュレーション2025/6/1

  低コストのウェアラブル外骨格で人間の手の動きを収集し、シミュレーションで動力学フィルタリングして強化学習の初期化に用いることで、ロボットハンドの巧みな操作を実機にゼロショット転移させる学習フレームワークを提案。

• 物理シーンのスプラッティング：不完全なロボットデータからのエンドツーエンド実世界→シミュレーション
  sim2real2025/6/1

  3Dガウススプラッティングと物理シミュレーション用メッシュを統合し、生のロボット軌道から物体形状・見た目・ロボット姿勢・物理パラメータを微分可能レンダリングと微分可能物理で同時最適化する実世界→シミュレーション手法を提案。

• MuJoCoを用いた脚式ロボットの全身モデル予測制御
  歩行2025/3/1

  MuJoCoのダイナミクスと有限差分近似微分を用いたiLQRによる全身MPCを実機の四足歩行・二足歩行・ヒューマノイドに適用し、シンプルな手法で実世界でも有効であることを示した。

• Efficient Online Learning of Contact Force Models for Connector Insertion
  2023/12/1
• Language to Rewards for Robotic Skill Synthesis
  2023/6/1
• Predictive Sampling: Real-time Behaviour Synthesis with MuJoCo
  2022/12/1
• dm_control: Software and Tasks for Continuous Control
  2020/6/1
• Catch & Carry: Reusable Neural Controllers for Vision-Guided Whole-Body Tasks
  2019/11/1
• Modelling Generalized Forces with Reinforcement Learning for Sim-to-Real Transfer
  2019/10/1
• Learning Awareness Models
  2018/4/1
• Reinforcement and Imitation Learning for Diverse Visuomotor Skills
  2018/2/1
• Data-efficient Deep Reinforcement Learning for Dexterous Manipulation
  2017/4/1