Leonard Hasenclever

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• 物理シーンのスプラッティング：不完全なロボットデータからのエンドツーエンド実世界→シミュレーション
  sim2real2025/6/1

  3Dガウススプラッティングと物理シミュレーション用メッシュを統合し、生のロボット軌道から物体形状・見た目・ロボット姿勢・物理パラメータを微分可能レンダリングと微分可能物理で同時最適化する実世界→シミュレーション手法を提案。

• 筋肉によるモーションキャプチャ：パラメトリック筋骨格犬モデルの予測制御
  筋骨格モデル2025/6/1

  正確な3D筋メッシュから生成した犬の筋骨格モデルと、様々な制御アルゴリズムに対応するモーションキャプチャベースの歩行タスクを提案し、筋活動パターンをEMGデータと比較して検証した。

• Proc4Gem: 手続き的生成による物理的エージェンシーの基盤モデル
  sim2real2025/3/1

  物理シミュレーションで接触を含む軌道を大量生成し、そのデータでGeminiを微調整することで、言語指示に従って四足ロボットが実環境で物体を押し動かせるようにした研究。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• 拡散拡張エージェント：効率的な探索と転移学習のためのフレームワーク
  VLA2024/7/1

  大規模言語モデル・視覚言語モデル・拡散モデルを組み合わせ、過去の経験を拡散モデルで目標指示に合わせて変換する後知恵経験拡張により、強化学習のサンプル効率と転移学習を改善するフレームワークを提案。

• 自己中心視覚と深層強化学習によるロボットサッカーの学習
  マルチエージェント強化学習2024/5/1

  自己中心的なRGB視覚のみを入力とし、関節レベルの行動を出力するマルチエージェントロボットサッカーの方策を深層強化学習で訓練し、シミュレーションから実機へ転移することに成功した。

• 言語モデル予測制御による人間フィードバックからの高速学習
  VLA2024/2/1

  人間との対話履歴を遷移モデルとしてLLMに微調整し、モデル予測制御と組み合わせることで、ロボットの教示効率と成功率を向上させるフレームワークLMPCを提案。

• Replay across Experiments: A Natural Extension of Off-Policy RL
  2023/11/1
• Towards A Unified Agent with Foundation Models
  2023/7/1
• Language to Rewards for Robotic Skill Synthesis
  2023/6/1
• A Generalist Dynamics Model for Control
  2023/5/1
• Learning Agile Soccer Skills for a Bipedal Robot with Deep Reinforcement Learning
  2023/4/1
• Leveraging Jumpy Models for Planning and Fast Learning in Robotic Domains
  2023/2/1
• NeRF2Real: Sim2real Transfer of Vision-guided Bipedal Motion Skills using Neural Radiance Fields
  2022/10/1
• Imitate and Repurpose: Learning Reusable Robot Movement Skills From Human and Animal Behaviors
  2022/3/1
• Learning Transferable Motor Skills with Hierarchical Latent Mixture Policies
  2021/12/1
• Learning Coordinated Terrain-Adaptive Locomotion by Imitating a Centroidal Dynamics Planner
  2021/11/1
• Evaluating model-based planning and planner amortization for continuous control
  2021/10/1
• Learning Dynamics Models for Model Predictive Agents
  2021/9/1
• From Motor Control to Team Play in Simulated Humanoid Football
  2021/5/1
• A Distributional View on Multi-Objective Policy Optimization
  2020/5/1
• Catch & Carry: Reusable Neural Controllers for Vision-Guided Whole-Body Tasks
  2019/11/1
• Neural probabilistic motor primitives for humanoid control
  2018/11/1