Thomas Lampe

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• ExoStart: センサ付き外骨格による巧みな操作の効率的学習
  マニピュレーション2025/6/1

  低コストのウェアラブル外骨格で人間の手の動きを収集し、シミュレーションで動力学フィルタリングして強化学習の初期化に用いることで、ロボットハンドの巧みな操作を実機にゼロショット転移させる学習フレームワークを提案。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• ゲーム開始：言語モデルを強化学習の実験者として活用する
  VLA2024/9/1

  VLMを用いて強化学習の実験サイクルを自動化し、タスク提案・スキル分解・カリキュラム構築を行うエージェントアーキテクチャを提案した。

• Real-World Fluid Directed Rigid Body Control via Deep Reinforcement Learning
  2024/2/1
• Offline Actor-Critic Reinforcement Learning Scales to Large Models
  2024/2/1
• Mastering Stacking of Diverse Shapes with Large-Scale Iterative Reinforcement Learning on Real Robots
  2023/12/1
• Replay across Experiments: A Natural Extension of Off-Policy RL
  2023/11/1
• RoboCat: A Self-Improving Generalist Agent for Robotic Manipulation
  2023/6/1
• SkillS: Adaptive Skill Sequencing for Efficient Temporally-Extended Exploration
  2022/11/1
• How to Spend Your Robot Time: Bridging Kickstarting and Offline Reinforcement Learning for Vision-based Robotic Manipulation
  2022/5/1
• Beyond Pick-and-Place: Tackling Robotic Stacking of Diverse Shapes
  2021/10/1
• Representation Matters: Improving Perception and Exploration for Robotics
  2020/11/1
• "What, not how": Solving an under-actuated insertion task from scratch
  2020/10/1
• Data-efficient Hindsight Off-policy Option Learning
  2020/7/1
• Keep Doing What Worked: Behavioral Modelling Priors for Offline Reinforcement Learning
  2020/2/1
• Continuous-Discrete Reinforcement Learning for Hybrid Control in Robotics
  2020/1/1
• Imagined Value Gradients: Model-Based Policy Optimization with Transferable Latent Dynamics Models
  2019/10/1
• Modelling Generalized Forces with Reinforcement Learning for Sim-to-Real Transfer
  2019/10/1
• Self-Supervised Sim-to-Real Adaptation for Visual Robotic Manipulation
  2019/10/1
• Compositional Transfer in Hierarchical Reinforcement Learning
  2019/6/1
• Simultaneously Learning Vision and Feature-based Control Policies for Real-world Ball-in-a-Cup
  2019/2/1
• Learning by Playing - Solving Sparse Reward Tasks from Scratch
  2018/2/1
• Data-efficient Deep Reinforcement Learning for Dexterous Manipulation
  2017/4/1