Xuemin Chi
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット方策学習のための行動整合型アクショントークン化VLA2026/9/23
Soft-DTWで対応する動作チャンクを選び、量子化座標を再構成と同時に整合させることで、タスク間で共有される動作構造をトークナイザに学習させ、下流の自己回帰方策の性能を向上させた研究。
- OpenWAM: 体系的な世界行動モデル事前学習に向けたオープンでモジュール型の探求VLA2026/9/7
世界行動モデルの設計空間をモジュール化し、制御実験を通じて設計原則を抽出・検証するオープンな研究基盤を構築した。
- 事前補正と直交信頼領域ガイダンスによる滑らかなアクション塊フローポリシーロボットポリシー/動作生成2026/5/1
フローマッチングロボットポリシーのアクション塊境界での不連続な動作遷移を改善するため、事前分布スケールを組み込んだ重みと直交信頼領域制約を持つガイダンス手法POTRを提案し、LIBEROベンチマークで成功率向上と動作の滑らかさ改善を実証した。
- 幾何投影を用いた効率的リアルタイムロボット動作計画動作計画2025/6/1
ユークリッド投影やMinkowski和などの幾何的制約を活用した一次最適化手法ALSPGを提案し、実機ロボットでのリアルタイム動作計画を実現した。
- FSDP: 頭対頭自律レースのための高速で安全なデータ駆動型追い越し軌道計画軌道計画2025/3/1
敵車の予測にスパースガウス過程を用い、二段階の二次計画法で運動学的制約と安全性を満たす追い越し軌道をリアルタイム生成する手法を提案し、F1TENTHで成功率と計算速度を大幅に改善した。
- 速度障害物に基づく制御バリア関数を用いた動的衝突回避衝突回避2025/3/1
加速度制御ユニサイクルロボットに対し、速度空間で速度障害物ベースの制御バリア関数(VOCBF)を構築し、混合整数二次計画問題として安全臨界制御器を定式化することで、高速移動障害物を含む動的環境での衝突回避性能を向上させた研究。
- 微分可能距離場を用いた構成空間における安全な動的動作生成マニピュレーション2024/12/1
関節マニピュレータの微分可能距離場を利用し、速度を考慮した時変制御バリア関数と制御リアプノフ関数をQPで統合することで、動的環境下での衝突回避と全身接触動作を実現した。
- 操作計画のためのコンフィギュレーション空間距離場マニピュレーション2024/6/1
ロボットの関節角度空間（コンフィギュレーション空間）における符号付き距離場（CDF）を提案し、制御・最適化・学習で統一的に扱える効率的な計算・融合アルゴリズムを示した。
- GeoPro-VO: 速度障害物に基づく幾何学的投影による動的障害物回避動的障害物回避2024/3/1
速度障害物（VO）の速度錐集合の投影特性を利用した幾何学的投影法（GeoPro-VO）を提案し、拡張ラグランジュスペクトル射影勾配降下法（ALSPG）と組み合わせて、制約付きMPCの混合整数非線形計画問題を効率的に解くことで、動的障害物回避を高速化した。
- Whole-body Dynamic Collision Avoidance with Time-varying Control Barrier Functions2023/11/1
- Fast Path Planning for Autonomous Vehicle Parking with Safety-Guarantee using Hamilton-Jacobi Reachability2023/10/1
- Geometric Projectors: Geometric Constraints based Optimization for Robot Behaviors2023/9/1
- Obstacle Avoidance for Unicycle-Modelled Mobile Robots with Time-varying Control Barrier Functions2023/7/1
- Velocity Obstacle for Polytopic Collision Avoidance for Distributed Multi-robot Systems2023/4/1
- Optimization-based Motion Planning for Autonomous Parking Considering Dynamic Obstacle: A Hierarchical Framework2022/10/1
- Search-Based Path Planning Algorithm for Autonomous Parking:Multi-Heuristic Hybrid A*2022/10/1