Cem Bilaloglu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• デモンストレーション周辺での適応的探索のためのエルゴード模倣
  模倣学習2026/5/1

  模倣学習における訓練と実環境のミスマッチに対応するため、デモの幾何学的構造から目標分布を構築し、追従と探索を適応的に切り替えるエルゴード制御に基づく軌道生成手法を提案した。

• 拡散方向場による物体中心タスク表現と転移
  物体操作2025/11/1

  曲面物体上でのタスク転移を可能にするため、拡散方向場（DOF）を用いて局所参照枠を滑らかに表現し、スパースなキーポイント対応でタスクを転移する手法を提案した。

• 相似変換に基づくマルチアーム操作制御のための協調タスク空間
  マニピュレーション2025/10/1

  複数のロボットアームを単一アームのように扱える協調タスク空間を、共形幾何代数の幾何プリミティブと相似変換を用いて定式化し、操作空間制御に統合する手法を提案した論文。

• 拡散モデルによる仮想治具
  触覚2024/11/1

  表面上の位置に応じて接触力や速度を制約する新しい仮想治具を拡散モデルで実現し、ノイズを含む部分点群上で動作することを示した。

• 曲面上の触覚エルゴディックカバレッジ
  触覚2024/2/1

  点群上で直接動作するエルゴディックカバレッジ手法を提案し、幾何代数によるインピーダンス制御でロボットに線を追従させながら所望の力を加える触覚カバレッジを実現した。

• Whole-Body Ergodic Exploration with a Manipulator Using Diffusion
  2023/6/1