Tobia Marcucci

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 蔓型ロボットの最小圧力成長計画のための効率的アルゴリズム
  経路計画2026/9/16

  多面体障害物の周りを成長する蔓型ロボットについて、破裂を防ぐ最小圧力の経路を効率的に求めるアルゴリズムを提案し、2Dで大域最適、3Dで近似解を得る。

• 凸障害物周りの滑らかな最短時間軌道のための双凸最適化
  軌道計画2026/8/1

  凸障害物を回避する最短時間軌道計画を双凸最適化問題として定式化し、分離平面の更新と軌道最適化を交互に行うことで、局所解に陥らず高品質な軌道を高速に生成する手法を提案した。

• 凸集合グラフにおける最短ウォークを用いた離散・連続混合計画
  運動計画2025/7/1

  凸集合グラフ（GCS）における最短ウォーク問題を定式化し、半正定値計画による下界生成と増分探索で近似解を求める手法を提案。ロボットの衝突回避運動計画やスキル連鎖、ハイブリッドシステムの最適制御に応用。

• 時間スケーリングを伴う線形および区分アフィン最適制御のための新しい半正定値緩和
  最適制御2025/4/1

  時間スケーリングを含む線形・区分アフィン系の最適制御問題に対し、計算負荷を抑えつつタイトな半正定値緩和を提案し、単一の半正定値計画問題として解く手法を開発した。

• 凸集合列を通過する最短時間軌道計画のための双凸手法
  軌道計画2025/4/1

  凸集合の列を最短時間で滑らかに通過する軌道を、2つの凸部分問題を交互に解く双凸法で高速に生成する手法を提案した。

• 凸集合グラフにおけるマルチクエリ最短経路問題
  マニピュレーション2024/9/1

  凸集合グラフ上の最短経路問題をマルチクエリに拡張し、半正定値計画で事前計算した下界を用いてオンラインで高速に経路生成する手法を提案。7自由度ロボットアームで既存手法より最大2桁高速に高品質な軌道を生成。

• 接触を伴う操作のためのタイトな凸緩和
  マニピュレーション2024/2/1

  接触を介して環境と相互作用するロボットの大域的な動作計画を、凸集合グラフ上の最短経路問題として定式化し、半正定値計画による緩和で解く手法を提案。平面押しタスクで有効性を示した。

• Model-Based Control with Sparse Neural Dynamics
  2023/12/1
• Approximating Robot Configuration Spaces with few Convex Sets using Clique Covers of Visibility Graphs
  2023/10/1
• Fast Path Planning Through Large Collections of Safe Boxes
  2023/5/1
• Motion Planning around Obstacles with Convex Optimization
  2022/5/1