Savva Morozov

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 凸集合グラフにおける最短ウォークを用いた離散・連続混合計画
  運動計画2025/7/1

  凸集合グラフ（GCS）における最短ウォーク問題を定式化し、半正定値計画による下界生成と増分探索で近似解を求める手法を提案。ロボットの衝突回避運動計画やスキル連鎖、ハイブリッドシステムの最適制御に応用。

• 凸集合グラフにおけるマルチクエリ最短経路問題
  マニピュレーション2024/9/1

  凸集合グラフ上の最短経路問題をマルチクエリに拡張し、半正定値計画で事前計算した下界を用いてオンラインで高速に経路生成する手法を提案。7自由度ロボットアームで既存手法より最大2桁高速に高品質な軌道を生成。

• 接触を伴う操作のためのタイトな凸緩和
  マニピュレーション2024/2/1

  接触を介して環境と相互作用するロボットの大域的な動作計画を、凸集合グラフ上の最短経路問題として定式化し、半正定値計画による緩和で解く手法を提案。平面押しタスクで有効性を示した。

• Rapid and Reliable Quadruped Motion Planning with Omnidirectional Jumping
  2021/11/1