Alexandre Amice

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 衝突回避運動計画のための半正定値緩和
  運動計画2026/6/12

  球状障害物を避ける点ロボットの運動計画問題を半正定値緩和で解く手法を提案し、理論的解析と高速性を示した論文。

• 解析的逆運動学を変数変換に用いた最適化ベース逆運動学の新定式化
  逆運動学2026/2/1

  解析的逆運動学の解を変数変換として利用することで、衝突回避などの非凸制約を含む最適化ベース逆運動学を解きやすくする新手法を提案し、複数のソルバーで成功率の向上を実証した。

• 凸集合グラフにおける最短ウォークを用いた離散・連続混合計画
  運動計画2025/7/1

  凸集合グラフ（GCS）における最短ウォーク問題を定式化し、半正定値計画による下界生成と増分探索で近似解を求める手法を提案。ロボットの衝突回避運動計画やスキル連鎖、ハイブリッドシステムの最適制御に応用。

• 凸集合グラフにおけるマルチクエリ最短経路問題
  マニピュレーション2024/9/1

  凸集合グラフ上の最短経路問題をマルチクエリに拡張し、半正定値計画で事前計算した下界を用いてオンラインで高速に経路生成する手法を提案。7自由度ロボットアームで既存手法より最大2桁高速に高品質な軌道を生成。

• 接触を伴う操作のためのタイトな凸緩和
  マニピュレーション2024/2/1

  接触を介して環境と相互作用するロボットの大域的な動作計画を、凸集合グラフ上の最短経路問題として定式化し、半正定値計画による緩和で解く手法を提案。平面押しタスクで有効性を示した。

• Approximating Robot Configuration Spaces with few Convex Sets using Clique Covers of Visibility Graphs
  2023/10/1
• Certifying Bimanual RRT Motion Plans in a Second
  2023/10/1
• Approximate Optimal Controller Synthesis for Cart-Poles and Quadrotors via Sums-of-Squares
  2023/4/1
• Certified Polyhedral Decompositions of Collision-Free Configuration Space
  2023/2/1
• Finding and Optimizing Certified, Collision-Free Regions in Configuration Space for Robot Manipulators
  2022/5/1