Peter Werner

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 凸障害物周りの滑らかな最短時間軌道のための双凸最適化
  軌道計画2026/8/1

  凸障害物を回避する最短時間軌道計画を双凸最適化問題として定式化し、分離平面の更新と軌道最適化を交互に行うことで、局所解に陥らず高品質な軌道を高速に生成する手法を提案した。

• 到達可能集合グラフ上の接触リッチSE(2)マニピュレーションのための近似最適大域計画
  マニピュレーション2026/1/1

  接触を活用したマニピュレーションのための近似最適計画手法を提案し、到達可能集合のグラフをオフライン構築してオンラインで計画することで、従来手法より61%コストを削減し91%の成功率を達成した。

• 双腕ロボットの全身動作計画：重複する運動連鎖の活用
  マニピュレーション2025/11/1

  双腕ロボットの共有関節（胴体など）を利用して2つの動的ロードマップを構築し、次元の呪いを回避して実時間動作計画を実現した。実店舗での食料品補充タスクで平均0.4秒、成功率99.9%を達成。

• GPUによる超高速コンフィギュレーション空間凸集合計算とオンライン動作計画
  動作計画2025/4/1

  GPUの大規模並列計算を活用し、衝突のない凸集合をオンラインで構築して軌道最適化に用いる動作計画手法を提案。シミュレーションとKUKA iiwa 7で高速性と信頼性を実証した。

• ロボット配置空間における無衝突凸ポリトープ生成の高速化アルゴリズム
  動作計画2024/10/1

  ロボットの配置空間で衝突のない凸領域を効率的に生成する2つの新アルゴリズムを提案し、従来手法より大幅な高速化と調整容易性を実現した。

• 成長するQネットワーク：適応的制御解像度による連続制御タスクの解決
  強化学習2024/4/1

  離散行動空間を粗い解像度から細かい解像度へと成長させることで、連続制御タスクにおける強化学習の性能を向上させる手法を提案。

• Approximating Robot Configuration Spaces with few Convex Sets using Clique Covers of Visibility Graphs
  2023/10/1
• Certifying Bimanual RRT Motion Plans in a Second
  2023/10/1
• Certified Polyhedral Decompositions of Collision-Free Configuration Space
  2023/2/1
• Solving Continuous Control via Q-learning
  2022/10/1
• Finding and Optimizing Certified, Collision-Free Regions in Configuration Space for Robot Manipulators
  2022/5/1
• Vision-Based Proprioceptive Sensing for Soft Inflatable Actuators
  2019/9/1