Pablo A. Parrilo
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
運動計画最適制御マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 衝突回避運動計画のための半正定値緩和運動計画2026/6/12
球状障害物を避ける点ロボットの運動計画問題を半正定値緩和で解く手法を提案し、理論的解析と高速性を示した論文。
- 凸集合グラフにおける最短ウォークを用いた離散・連続混合計画運動計画2025/7/1
凸集合グラフ（GCS）における最短ウォーク問題を定式化し、半正定値計画による下界生成と増分探索で近似解を求める手法を提案。ロボットの衝突回避運動計画やスキル連鎖、ハイブリッドシステムの最適制御に応用。
- 時間スケーリングを伴う線形および区分アフィン最適制御のための新しい半正定値緩和最適制御2025/4/1
時間スケーリングを含む線形・区分アフィン系の最適制御問題に対し、計算負荷を抑えつつタイトな半正定値緩和を提案し、単一の半正定値計画問題として解く手法を開発した。
- 凸集合グラフにおけるマルチクエリ最短経路問題マニピュレーション2024/9/1
凸集合グラフ上の最短経路問題をマルチクエリに拡張し、半正定値計画で事前計算した下界を用いてオンラインで高速に経路生成する手法を提案。7自由度ロボットアームで既存手法より最大2桁高速に高品質な軌道を生成。
- 接触を伴う操作のためのタイトな凸緩和マニピュレーション2024/2/1
接触を介して環境と相互作用するロボットの大域的な動作計画を、凸集合グラフ上の最短経路問題として定式化し、半正定値計画による緩和で解く手法を提案。平面押しタスクで有効性を示した。