Tingrui Zhang
The University of Hong Kong
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動画世界モデル動作計画器用操作/VLA移動マニピュレーション飛行制御軌道生成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- StrucPhysVideo: 構造化キャプションとロボット行動から物理ダイナミクスを学習する動画世界モデル動画世界モデル2026/9/16
物体の動きや相互作用を記述した構造化キャプションとロボットの行動を条件として、物理的に妥当な動画を生成・予測する動画世界モデルを提案し、Physics-IQで最高性能を達成した。
- 任意形状ペイロードを運搬する移動マニピュレータのためのリアルタイム全身動作計画動作計画2026/8/1
移動マニピュレータが任意形状の大型ペイロードを運搬する際の全身動作計画を、チェーン分解カーネル衝突判定と運動学的に結合したSVSDF最適化によりリアルタイムで実現した。
- EgoSteer: 自己中心視点ビデオからの操縦可能な器用操作を実現するフルスタックシステム器用操作/VLA2026/7/1
自己中心視点の人間ビデオから大規模な事前学習データを構築し、言語指示に従う器用なロボット操作ポリシーを学習するフルスタックシステムを提案。実ロボットへの適応も効率的で、多様なタスクで高い成功率を達成した。
- HELIOS: 未知環境における言語指示に基づく移動マニピュレーションのための階層的探索移動マニピュレーション2025/9/1
部分的にしか観測できない未知環境で言語指示に基づく移動マニピュレーションを実現するため、2D地図と3Dガウス表現を組み合わせた階層的シーン表現と、探索と情報獲得を両立する探索目的関数を提案した。
- 拡散モデルによる複雑環境でのアクロバティック飛行の自動生成飛行制御2025/4/1
拡散モデルを用いて、複雑な環境でのアクロバティック飛行軌道を自動生成するフレームワークを提案。機動をプリミティブに分解し、ウェイポイントや制約を条件として与えることで、ユーザー編集可能な軌道生成を実現した。
- 陰的スイープボリュームSDF：任意形状の連続衝突回避軌道生成軌道生成2024/5/1
任意形状の物体について、スイープボリュームSDFを陰的に計算し、連続的な衝突回避を保証する軌道生成手法を提案した論文。
- Continuous Implicit SDF Based Any-shape Robot Trajectory Optimization2023/3/1
- Decentralized Planning for Car-Like Robotic Swarm in Cluttered Environments2022/10/1
- Robust and Efficient Trajectory Planning for Formation Flight in Dense Environments2022/10/1