Qianzhong Chen
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EmbodiedSWE：長期的器用ロボティクスのためのコーディングエージェントVLA2026/9/23
コーディングエージェントが長期的・器用なロボットタスクを解き、その解を多様な軌道に拡張してVLAを訓練し、実機タスクまで完了できることを示した研究。
- 観測・行動の正準化による姿勢非依存のロボット機能的把持マニピュレーション2026/6/1
マグカップの取っ手を掴む機能的把持タスクにおいて、観測と行動を物体中心座標系に正準化する強化学習フレームワークAnyMugを提案し、シミュレーションのみで訓練した単一ポリシーを実機にゼロショット転移して高い成功率を達成した。
- WARP-RM: ワープ拡張相対進行報酬モデルによるデータキュレーション模倣学習2026/6/1
成功デモから時間ワープ拡張を用いて自己教師ありでフレームごとの相対進行報酬を学習し、模倣学習のデータ品質を向上させる手法を提案。
- SARM2: 自己改善型ロボット操作のためのマルチタスク段階認識報酬モデリングマニピュレーション2026/6/1
長期的なロボット操作タスクにおいて、行動クローニングに依存せず、自己ロールアウトからポリシーを改善するための、段階推定器とMMoE価値ヘッドを組み合わせたマルチタスク報酬モデルRMと、それを用いた自己改善フレームワークSPIRALを提案した。
- LEGS: 具現化ガウススプラッティング世界における遠隔操作不要のVLA微調整による人型ロコ操作VLA/シミュレーション/人型ロボット2026/6/1
人型ロボットの移動操作タスク向けに、遠隔操作デモなしで合成データを生成し、VLAポリシーを微調整するハイブリッドシミュレータLEGSを提案。3DGS背景とメッシュ前景を組み合わせ、実機で遠隔操作デモと同等以上の性能を達成した。
- ロックインの打破：低データVLA後訓練における操縦性の維持VLA2026/4/1
低データでの後訓練後にVLAポリシーが新しい指示に応答しなくなる「ロックイン」現象を特定し、視覚的接地の維持とテスト時の対照的プロンプトガイダンスによりこれを緩和するDeLockを提案した。
- SARM: 長期的ロボットマニピュレーションのためのステージ認識型報酬モデリングマニピュレーション2025/9/1
自然言語のサブタスク注釈を活用し、タスクの段階と進捗を予測する報酬モデルを提案。これに基づく行動クローニングでTシャツ折りなどの長期変形物体操作を大幅に改善。
- ParticleFormer: 多物体・多素材ロボット操作のための3D点群ワールドモデルワールドモデル2025/6/1
剛体・変形・柔軟素材が混在する多物体操作を対象に、実ロボット知覚データから直接学習できるTransformerベースの3D点群ワールドモデルを提案し、MPCによる下流操作タスクで高精度な動力学予測を実現した。
- GRaD-Nav++：ガウスラディアンスフィールドと微分可能力学による視覚言語モデル駆動ドローン航法VLA2025/6/1
3Dガウススプラッティングシミュレータと微分可能強化学習で訓練した軽量VLAモデルを機載し、自然言語指示に従ってリアルタイムにドローンを飛行させるフレームワークを提案。
- GRaD-Nav: ガウス放射輝度場と微分可能力学による効率的な視覚ドローン航法の学習VLA2025/3/1
3Dガウススプラッティングと微分可能強化学習を組み合わせ、視覚ベースのドローン航法ポリシーを効率的に学習するフレームワークを提案。シミュレーションから実機へのゼロショット転移と新しい環境への適応を実現した。
- ARCH: 長期的な接触を伴うロボット組立のための階層型ハイブリッド学習マニピュレーション2024/9/1
パラメータ化されたスキルの低レベルライブラリと模倣学習で訓練した高レベル方策を組み合わせ、接触の多い長期的な組立作業を高精度かつデータ効率的に実現する階層型手法を提案。
- GRFM-Netを用いた二足歩行MPCの自動チューニングによる効率的なSim-to-Real転移歩行2024/9/1
二足歩行制御のMPCパラメータを微分可能プログラミングで自動調整し、接地反力・モーメントネットワークでモデル誤差を補償することで、実機転移を効率化した研究。
- Simultaneous Spatial and Temporal Assignment for Fast UAV Trajectory Optimization using Bilevel Optimization2022/11/1
- Dojo: A Differentiable Physics Engine for Robotics2022/3/1