Javier Yu

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• π、しかし飛ばす：VLAモデルの空中マニピュレーションへの物理誘導転移
  空中マニピュレーション/VLA2026/3/1

  固定ベースのマニピュレータ向けに事前学習されたVLAモデルを空中プラットフォームへ転移させる際の「ダイナミクスギャップ」を、推論時のペイロード認識ガイダンスと合成データ生成で橋渡しし、空中ピックアンドプレースの成功率を向上させた。

• VISTA: オンライン意味的ガウススプラッティングを用いたオープン語彙・タスク関連ロボット探索
  探索2025/7/1

  オープン語彙の指示に基づき、タスクに関連する領域の3Dマップ品質を高める軌道を計画する能動探索手法を提案し、ドローンと四足歩行ロボットで有効性を示した。

• HAMMER: 異種マルチロボット協調型セマンティックガウシアンスプラッティング
  マルチロボット/3DGS2025/1/1

  複数ロボットの非同期データストリームから、初期位置や姿勢推定器の違いを問わずにサーバ上で協調的に3Dセマンティックマップをリアルタイム構築する手法を提案。

• SOUS VIDE: ガウススプラッティング空間で視覚ドローン航法ポリシーを調理する
  sim2real2024/12/1

  ガウススプラッティングによる高精細シミュレータFiGSで専門家MPCのデータを大量生成し、軽量な視覚運動ポリシーSV-Netに蒸留することで、機体のみでゼロショットsim-to-realを実現したドローン航法手法。

• SAFER-Splat: オンラインガウシアンスプラッティング地図を用いた安全ナビゲーションのための制御バリア関数
  安全ナビゲーション2024/9/1

  リアルタイムに構築されるGaussian Splatting地図上で、制御バリア関数を用いてロボットの動作を安全な範囲に補正するフィルタを提案し、ドローンでの実機検証を行った。

• Splat-Nav: ガウシアンスプラッティングマップにおける安全なリアルタイムロボットナビゲーション
  ナビゲーション2024/3/1

  ガウシアンスプラッティング(3Dシーン表現)上で、安全なポリトープ回廊とベジェ曲線による計画、およびRGBカメラのみからの姿勢推定を組み合わせ、リアルタイムに再計画・ナビゲーションするシステムを提案。

• NerfBridge: Bringing Real-time, Online Neural Radiance Field Training to Robotics
  2023/5/1
• Distributed Optimization Methods for Multi-Robot Systems: Part II -- A Survey
  2023/1/1
• Distributed Optimization Methods for Multi-Robot Systems: Part I -- A Tutorial
  2023/1/1
• DiNNO: Distributed Neural Network Optimization for Multi-Robot Collaborative Learning
  2021/9/1
• A Survey of Distributed Optimization Methods for Multi-Robot Systems
  2021/3/1
• Distributed Multi-Target Tracking for Autonomous Vehicle Fleets
  2020/4/1