Shiqi Yang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
遠隔操作マニピュレーション全身制御VLAテレオペレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ACE-F: 力覚フィードバックを備えた異形態間対応の折りたたみ式巧みな遠隔操作システム遠隔操作2025/11/1
折りたたみ可能な遠隔操作システムACE-Fを提案し、逆運動学と人間-ロボットインターフェースで精密な操作を実現、エンドエフェクタの位置偏差を仮想力として力覚フィードバックを異形態ロボットに汎化した。
- ManiFlow：一貫性フロー学習による汎用ロボットマニピュレーションポリシーマニピュレーション2025/9/1
視覚・言語・固有感覚入力を条件に、一貫性フロー学習で1〜2ステップの高精度なロボット動作生成を実現する汎用模倣学習ポリシーを提案。
- AMO: 超柔軟ヒューマノイド全身制御のための適応運動最適化全身制御2025/5/1
シミュレーションから実機への強化学習と軌道最適化を統合し、29自由度のヒューマノイドでリアルタイム全身制御を実現した研究。
- ヒューマノイド方策～ヒューマン方策VLA2025/3/1
一人称視点の人間の操作データをヒューマノイドロボットの学習に活用するため、人間とロボットの状態行動空間を統合したHuman Action Transformer (HAT)を提案し、汎化性能とロバスト性を向上させた。
- Mobile-TeleVision: 予測的動作プライアによるヒューマノイド全身制御全身制御2024/12/1
上半身の精密操作をIKと動作リターゲティングで、下半身の歩行を強化学習で分離制御し、CVAEによる予測的動作プライアで両者を統合したヒューマノイド遠隔操作手法を提案。
- ACE：低コストな器用テレオペレーションのためのクロスプラットフォーム視覚外骨格システムテレオペレーション2024/8/1
手の3D姿勢をカメラと外骨格で捉え、人型ハンドやグリッパなど多様なロボットに汎用できる低コストなテレオペレーションシステムを開発した。
- Open-TeleVision: 没入型アクティブ視覚フィードバックによる遠隔操作遠隔操作2024/7/1
操作者がロボットの周囲を立体的に知覚し、腕と手の動きがロボットに反映される没入型遠隔操作システムを提案し、2種類のヒューマノイドで模倣学習データを収集して実世界で検証した。
- Bunny-VisionPro：模倣学習のためのリアルタイム両手巧みな遠隔操作遠隔操作2024/7/1
VRヘッドセットと低コスト触覚フィードバックデバイスを用いて、両手巧みな遠隔操作をリアルタイムで実現し、模倣学習の性能を向上させるシステムを提案。
- Design and Verification of a Novel Triphibian Robot2022/11/1