Jialong Li
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Quest2ROS2: 両手VRテレオペレーションのためのROS 2フレームワークテレオペレーション2026/1/1
VRコントローラの相対的な動きからロボット動作を計算することで作業空間の制限を克服し、両手テレオペレーションによるロボットデータ収集を効率化するオープンソースROS2フレームワークを提案。
- 正規化フローによる双腕視覚運動ポリシーVLA2025/9/1
双腕操作のための条件付き正規化フローベースの視覚運動ポリシーNF-Pを提案し、尤度計算を活かした推論時最適化で高成功率・低遅延を実現した。
- AMO: 超柔軟ヒューマノイド全身制御のための適応運動最適化全身制御2025/5/1
シミュレーションから実機への強化学習と軌道最適化を統合し、29自由度のヒューマノイドでリアルタイム全身制御を実現した研究。
- ヒューマノイド方策～ヒューマン方策VLA2025/3/1
一人称視点の人間の操作データをヒューマノイドロボットの学習に活用するため、人間とロボットの状態行動空間を統合したHuman Action Transformer (HAT)を提案し、汎化性能とロバスト性を向上させた。
- Mobile-TeleVision: 予測的動作プライアによるヒューマノイド全身制御全身制御2024/12/1
上半身の精密操作をIKと動作リターゲティングで、下半身の歩行を強化学習で分離制御し、CVAEによる予測的動作プライアで両者を統合したヒューマノイド遠隔操作手法を提案。
- ExBody2: 高度で表現豊かなヒューマノイド全身制御全身制御2024/12/1
人間のモーションキャプチャとシミュレーションデータで全身追従制御器を学習し、実機に転移することで、ヒューマノイドが歩行・しゃがみ・ダンスなどの表現豊かな動きを安定して行えるようにした研究。
- ACE：低コストな器用テレオペレーションのためのクロスプラットフォーム視覚外骨格システムテレオペレーション2024/8/1
手の3D姿勢をカメラと外骨格で捉え、人型ハンドやグリッパなど多様なロボットに汎用できる低コストなテレオペレーションシステムを開発した。
- 拡散モデルによるプランニング：系統的文献レビュープランニング2024/8/1
拡散モデルをプランニングに応用した近年の研究を、データセット・サンプリング効率・条件付きプランニング・安全性・応用領域の観点から整理したレビュー論文。
- Open-TeleVision: 没入型アクティブ視覚フィードバックによる遠隔操作遠隔操作2024/7/1
操作者がロボットの周囲を立体的に知覚し、腕と手の動きがロボットに反映される没入型遠隔操作システムを提案し、2種類のヒューマノイドで模倣学習データを収集して実世界で検証した。
- DiffSRL: Learning Dynamical State Representation for Deformable Object Manipulation with Differentiable Simulator2021/10/1
- A Meta Reinforcement Learning-based Approach for Self-Adaptive System2021/5/1