Tianrun Hu
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エージェント事前分布に導かれた政策学習マニピュレーション2026/9/28
各スキルの構造的事前分布を政策のインターフェースとして用いることで、スキルの汎化と新規タスクへの組み合わせを両立させる手法APPLを提案。
- 物体中心ポリシーを組み合わせたリcedingホライズン押し動作マニピュレーション2026/9/20
任意形状の3D物体を長期的に押して目標姿勢へ移動させるため、物体中心の学習ポリシーとBIT*探索を組み合わせた階層的フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 不確実性下での仮説駆動型モデル拡張によるオープンワールドロボット計画プランニング2026/7/1
未知環境で動作するサービスロボットが、基盤モデルを用いて世界モデルの仮説を生成・検証・更新しながら自律的に知識を拡張し、タスク計画を実行する枠組みを提案した。
- 動的環境における可視性を考慮した移動把持移動把持2026/5/1
限られた視野を持つ移動ロボットが、動的で未知の環境で安全に物体を把持するための統合システムを提案。低レベルの全身プランナーと高レベルの行動木プランナーを組み合わせ、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- MimicFunc: 単一の人間動画から機能対応を介して道具操作を模倣する模倣学習2025/8/1
機能中心の局所座標系「ファンクションフレーム」を構築し、1本のRGB-D人間動画から新しい道具への操作スキルを汎化するフレームワークを提案。
- Chain-of-Action: ロボットマニピュレーションのための軌道自己回帰モデリングマニピュレーション2025/6/1
目標から逆算して行動系列を自己回帰的に生成する視覚運動ポリシーを提案し、RLBenchと実機タスクで最先端性能を達成した。
- FUNCTO: 機能中心のワンショット模倣学習による道具操作模倣学習2025/2/1
人間の1回のデモ動画から、同じ機能を持つ形状の異なる道具へ操作スキルを汎化できる、3D機能キーポイント表現を用いたワンショット模倣学習手法を提案。
- Robi Butler: 家庭用ロボットアシスタントとのマルチモーダル遠隔インタラクション遠隔操作/マルチモーダル指示2024/9/1
Zoom通話のように遠隔から家庭用ロボットへ音声・テキスト・指差しで指示し、LLMが多段階行動計画を生成して家事を実行するシステムを構築し、ユーザー研究で遠隔操作体験を評価した。
- 接触合成に基づく汎用ロボットマニピュレーション基盤モデルマニピュレーション2024/5/1
物体とロボットの点群・物性・目標運動を入力し、接触点と接触力を出力することで、多様な物体の操作を統一的に扱う基盤モデルを提案した。