Tianbao Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiteMVS: 基盤モデル蒸留と専門家集約による効率的な多視点ステレオ
  3D知覚2026/8/4

  多視点ステレオに単眼のセマンティック・構造事前知識を注入し、軽量かつ高精度な深度推定を実現する手法を提案。

• 混雑環境における四足ロボットの俊敏なナビゲーション学習
  ナビゲーション2026/7/1

  四足ロボットが混雑した動的環境を安全かつ俊敏に移動するため、速度障害物理論とエンドツーエンド学習を組み合わせたナビゲーションシステムVOP-Navを提案した。

• QuadAgent: 視覚言語ガイドによるクアッドローター俊敏飛行のための応答性エージェントシステム
  ドローン制御2026/4/1

  視覚と言語の入力に基づいてクアッドローターを俊敏に飛行させる、訓練不要のエージェントシステムを提案。非同期マルチエージェント構成で高次推論と低次制御を分離し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• VisFly-Lab: クアッドローター制御の一階強化学習のための統合微分可能フレームワーク
  強化学習/制御2026/3/1

  クアッドローター制御のための統合微分可能フレームワークを提案し、ホバリング、追跡、着陸、レースの4タスクで一階強化学習を評価。標準的な一階学習の課題を解決するABPTアルゴリズムを導入し、実機への転移可能性も示した。

• Kinema4D: 時空間身体化シミュレーションのためのキネマティック4Dワールドモデリング
  シミュレーション2026/3/1

  ロボットと環境の相互作用を4次元（時空間）で生成する新しいシミュレータを提案し、ロボット制御の正確な4D表現と環境反応の生成的4Dモデリングを組み合わせることで、物理的に妥当で幾何学的に一貫した相互作用をシミュレートする。

• 部分的微分可能報酬に対する改良型時間逆伝播
  強化学習2025/1/1

  部分的にしか微分できない報酬でも、Q値関数を活用して勾配バイアスを軽減し、ドローンの制御方策を効率的に学習する手法を提案。

• VisFly: 視覚ベース飛行訓練のための効率的で汎用性の高いシミュレータ
  sim2real2024/7/1

  強化学習で視覚ベースのドローン飛行ポリシーを効率的に訓練するためのシミュレータVisFlyを開発し、毎秒1万フレーム超の高速レンダリングと微分可能物理を実現した。