Tian-Ao Ren
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
水中ロボット/センサパーチング/空中マニピュレーション触覚医療ロボティクスソフトロボティクス/3D再構成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 水中ロボットのための生体模倣型流体力学的知覚を実現するFBGひげセンサ水中ロボット/センサ2026/8/25
アザラシのひげを模倣したFBGひげセンサを開発し、水中ロボットが流れや渦を検知して分岐選択ができることを実証した。
- SLAP: 垂直な樹木への着陸と失敗回復を可能にするスラップバンドベースの自律パーチングドローンパーチング/空中マニピュレーション2026/1/1
市販のスラップバンド製マイクロスパイングリッパと視覚・IMU・近接センサを組み合わせ、垂直な樹木幹へのソフトな着陸と着陸失敗時の回復を実現するドローンシステムを提案し、実機実験で有効性を検証した。
- 理学療法の触診におけるロボット支援皮下組織特徴検出のためのマルチモーダルセンシング触覚2025/12/1
視覚ベースの触覚イメージングと6軸力覚センサを統合した小型マルチモーダルセンサを開発し、シリコンファントム実験で皮下腱の存在・径・深さ・交差・多重性を検出できることを示した。
- 深層強化学習による柔軟ロボット内視鏡の接触支援ナビゲーション：動的胃環境への適用医療ロボティクス2025/9/1
変形する胃壁との接触力を活用し、深層強化学習で柔軟ロボット内視鏡を目標位置まで高精度に誘導する手法を提案。物理シミュレーションで訓練し、静的・動的環境で100%の成功率を達成した。
- TacCap: 人間からロボットへの技能転移を可能にするウェアラブルFBG触覚センサ触覚2025/3/1
Fiber Bragg Gratingを用いた軽量・耐久性のあるウェアラブル触覚センサTacCapを開発し、人間の把持データをロボットへ転移できることを把持安定性予測で示した論文。
- デュアルステレオビジョンによるミリメートルスケールソフト連続ロボットの三次元形態再構成ソフトロボティクス/3D再構成2024/8/1
2台の対向するステレオカメラで撮影した点群を、既知の形状を参照にKD木で位置補正し、直径3.5mmのノッチ付き管状連続ロボットの3D形態を再構成する手法を提案した。
- Domain Adaptive Sim-to-Real Segmentation of Oropharyngeal Organs Towards Robot-assisted Intubation2023/5/1