Julia Di

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SLAP: 垂直な樹木への着陸と失敗回復を可能にするスラップバンドベースの自律パーチングドローン
  パーチング/空中マニピュレーション2026/1/1

  市販のスラップバンド製マイクロスパイングリッパと視覚・IMU・近接センサを組み合わせ、垂直な樹木幹へのソフトな着陸と着陸失敗時の回復を実現するドローンシステムを提案し、実機実験で有効性を検証した。

• 理学療法の触診におけるロボット支援皮下組織特徴検出のためのマルチモーダルセンシング
  触覚2025/12/1

  視覚ベースの触覚イメージングと6軸力覚センサを統合した小型マルチモーダルセンサを開発し、シリコンファントム実験で皮下腱の存在・径・深さ・交差・多重性を検出できることを示した。

• CoinFT：ロボット応用向けコインサイズの静電容量式6軸力覚センサ
  触覚2025/3/1

  コインサイズで軽量・低コストな静電容量式6軸力/トルクセンサを開発し、ドローンやロボットハンドなどでの接触を伴う応用を実証した。

• ReachBot：伸縮ブームで移動を操作に変えるロボット
  マニピュレーション2024/7/1

  月や火星の溶岩チューブ探査に向け、伸縮ブームとマイクロスパイン付きグリッパで不規則な岩面を掴みながら移動するロボットReachBotを開発し、モハーベ砂漠の溶岩チューブで実証した。

• ReachBotによる火星溶岩洞探査：科学的調査と運用コンセプト
  宇宙ロボティクス2024/6/1

  伸縮自在な脚で移動するロボットReachBotを火星の溶岩洞に投入する想定ミッションについて、科学目標・ペイロード選定・運用計画・リスク対策を検討した論文。

• 火星アナログとしてのモハーベ砂漠溶岩洞におけるReachBotフィールドテスト
  フィールドロボティクス2024/5/1

  伸縮ブームとグリッパを脚として不整地を移動する惑星探査ロボットReachBotの部分試作機を製作し、モハーベ砂漠の溶岩洞で実地試験を行って把持性能を評価した。

• 光ファイバーバンドルを用いた視覚ベース触覚センサの小型化
  触覚2024/3/1

  光ファイバーバンドルを利用して、人間の指先より小さい直径15mmの視覚ベース触覚センサを開発し、前立腺の硬さを臨床的に識別できることを示した。

• Unsupervised Change Detection for Space Habitats Using 3D Point Clouds
  2023/12/1
• Detecting Grasping Sites in a Martian Lava Tube: Multi-Stage Perception Trade Study for ReachBot
  2023/12/1
• Multi-Agent 3D Map Reconstruction and Change Detection in Microgravity with Free-Flying Robots
  2023/11/1
• Projected Task-Specific Layers for Multi-Task Reinforcement Learning
  2023/9/1
• A Skeleton-based Approach For Rock Crack Detection Towards A Climbing Robot Application
  2023/9/1