Chengyi Xing
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションテレオペレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ContactDP: 接触誘導拡散ポリシーによる高精度挿入タスクマニピュレーション2026/9/20
手首カメラ・触覚・力覚を統合した拡散ポリシーとハイブリッド位置力制御を組み合わせ、狭い公差のコネクタ挿入を安定して行う手法を提案。
- 動的操作の実現：単一の静的デモからの動的マニピュレーション学習マニピュレーション2026/8/1
単一の静的デモから多様な動的操作のデモを合成するデータ拡張パイプラインと、タスクの動的特性に応じて推論頻度を調整する適応的ポリシーを提案し、シミュレーションと実世界で高いデータ効率と性能を達成した。
- TypeTele: 操作タイプでテレオペレーションに器用さを引き出すテレオペレーション2025/7/1
人間の手の動きを模倣するのではなく、ロボットハンド特有の操作タイプをライブラリ化し、MLLMでタスクに適したタイプを選択することで、テレオペレーションの器用さと成功率を向上させるシステムを提案。
- TacCap: 人間からロボットへの技能転移を可能にするウェアラブルFBG触覚センサ触覚2025/3/1
Fiber Bragg Gratingを用いた軽量・耐久性のあるウェアラブル触覚センサTacCapを開発し、人間の把持データをロボットへ転移できることを把持安定性予測で示した論文。
- ヒゲに着想を得た触覚センシング：水中接触追跡のためのSim2Realアプローチ触覚2024/10/1
アザラシなどのヒゲを模した光ファイバーセンサーで水中の接触点を高精度に追跡する手法を開発し、シミュレーションから実世界への転移学習により2mm未満の精度を実現した。
- 受動的ヒゲセンシングによるナビゲーションと3D表面再構成触覚2024/6/1
ロボットアームに取り付けた柔軟な受動的ヒゲが物体に触れた際の接触位置をベイズフィルタリングで推定し、周囲の占有マップと物体表面の3D形状を再構成する手法を提案した。
- 言われたとおりに掴む：言語誘導による巧みな把持生成マニピュレーション2024/5/1
自然言語の指示に従ってロボットが巧みに把持を行うためのデータセットDexGYSNetと、意図に沿った高品質で多様な把持を生成するDexGYSGraspフレームワークを提案した。