Jiewen Lai
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- StenoVLA-3D: 消化管狭窄ナビゲーションのための3D認識推論VLAVLA2026/9/21
点群マップを統合した3D認識VLAフレームワークを提案し、狭窄領域の内視鏡ナビゲーションと病変報告を実現した。
- 信頼性の高い双腕手術サブタスク操作のための軌道発散ホライズン決定手術ロボティクス2026/8/1
手術用VLAモデルの固定長オープンループ動作による累積誤差を軽減するため、軌道発散に基づく適応的実行ホライズン決定手法を提案し、実機で検証した。
- GeoCFNet: ロボット支援内視鏡的粘膜下層剥離術のための幾何学認識信頼度フィールドネットワーク手術ロボティクス2026/6/11
内視鏡手術中の動的なシーンにおいて、煙やハイライト、組織変形などの課題に対処しつつ、解剖ガイドのための信頼度フィールドを幾何学的に推定するネットワークを提案した。
- BiliVLA: 強化学習を用いた自律的胆道内視鏡ナビゲーションのためのシーン認識型視覚言語行動モデル医療ロボティクス/VLA2026/6/1
胆道内視鏡ナビゲーションを指示条件付き視覚運動学習問題として定式化し、シーン認識型のVLAフレームワークを提案。対象カテゴリ、接地バウンディングボックス、3自由度モーターコマンドを予測し、2段階訓練で性能を向上させた。
- GeoLanG: 幾何学認識と統合RGB-Dマルチモーダル学習による言語誘導把持マニピュレーション2026/2/1
CLIPを基盤に視覚と言語を統合し、深度情報を幾何学的事前知識として活用することで、雑然とした環境でも言語指示に基づく把持を実現するエンドツーエンド手法を提案。
- 深層強化学習による柔軟ロボット内視鏡の接触支援ナビゲーション：動的胃環境への適用医療ロボティクス2025/9/1
変形する胃壁との接触力を活用し、深層強化学習で柔軟ロボット内視鏡を目標位置まで高精度に誘導する手法を提案。物理シミュレーションで訓練し、静的・動的環境で100%の成功率を達成した。
- CapsDT: カプセルロボット操作のための拡散トランスフォーマーVLA2025/6/1
胃内で動作するカプセル内視鏡ロボットを、視覚と言語指示から拡散トランスフォーマーで制御する手法を提案し、シミュレータで評価した。
- 敵対的特徴分離による頑健な手術ワークフロー認識のためのマルチモーダルグラフ表現学習マルチモーダル認識2025/5/1
視覚と運動学データをグラフ表現で統合し、敵対的特徴分離でモダリティ間のギャップを埋めることで、データ破損やドメインシフトに頑健な手術ワークフロー認識手法を提案した。
- デュアルステレオビジョンによるミリメートルスケールソフト連続ロボットの三次元形態再構成ソフトロボティクス/3D再構成2024/8/1
2台の対向するステレオカメラで撮影した点群を、既知の形状を参照にKD木で位置補正し、直径3.5mmのノッチ付き管状連続ロボットの3D形態を再構成する手法を提案した。
- Domain Adaptive Sim-to-Real Segmentation of Oropharyngeal Organs Towards Robot-assisted Intubation2023/5/1
- Constrained Motion Planning of A Cable-Driven Soft Robot With Compressible Curvature Modeling2021/6/1