Mark R. Cutkosky
Stanford University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TacClip: 指先を覆わずに動的接触力を計測するクリップ型センサ触覚センサ2026/9/8
爪に取り付ける小型クリップ型センサで、指先の変形を計測し、接触力や振動を推定する。指の腹を覆わないため、触覚を保ちつつ、視覚ベースの手の追跡と併用できる。
- SLAP: 垂直な樹木への着陸と失敗回復を可能にするスラップバンドベースの自律パーチングドローンパーチング/空中マニピュレーション2026/1/1
市販のスラップバンド製マイクロスパイングリッパと視覚・IMU・近接センサを組み合わせ、垂直な樹木幹へのソフトな着陸と着陸失敗時の回復を実現するドローンシステムを提案し、実機実験で有効性を検証した。
- UMI-FT：実環境でのコンプライアントマニピュレーションマニピュレーション2026/1/1
指先に6軸力覚センサを搭載したハンドヘルドデータ収集デバイスUMI-FTを開発し、力加減が重要な接触作業を実世界デモから学習できる適応型コンプライアンス方策を訓練した。
- 理学療法の触診におけるロボット支援皮下組織特徴検出のためのマルチモーダルセンシング触覚2025/12/1
視覚ベースの触覚イメージングと6軸力覚センサを統合した小型マルチモーダルセンサを開発し、シリコンファントム実験で皮下腱の存在・径・深さ・交差・多重性を検出できることを示した。
- CoinFT：ロボット応用向けコインサイズの静電容量式6軸力覚センサ触覚2025/3/1
コインサイズで軽量・低コストな静電容量式6軸力/トルクセンサを開発し、ドローンやロボットハンドなどでの接触を伴う応用を実証した。
- TacCap: 人間からロボットへの技能転移を可能にするウェアラブルFBG触覚センサ触覚2025/3/1
Fiber Bragg Gratingを用いた軽量・耐久性のあるウェアラブル触覚センサTacCapを開発し、人間の把持データをロボットへ転移できることを把持安定性予測で示した論文。
- ヒゲに着想を得た触覚センシング：水中接触追跡のためのSim2Realアプローチ触覚2024/10/1
アザラシなどのヒゲを模した光ファイバーセンサーで水中の接触点を高精度に追跡する手法を開発し、シミュレーションから実世界への転移学習により2mm未満の精度を実現した。
- ReachBot：伸縮ブームで移動を操作に変えるロボットマニピュレーション2024/7/1
月や火星の溶岩チューブ探査に向け、伸縮ブームとマイクロスパイン付きグリッパで不規則な岩面を掴みながら移動するロボットReachBotを開発し、モハーベ砂漠の溶岩チューブで実証した。
- 受動的ヒゲセンシングによるナビゲーションと3D表面再構成触覚2024/6/1
ロボットアームに取り付けた柔軟な受動的ヒゲが物体に触れた際の接触位置をベイズフィルタリングで推定し、周囲の占有マップと物体表面の3D形状を再構成する手法を提案した。
- 火星アナログとしてのモハーベ砂漠溶岩洞におけるReachBotフィールドテストフィールドロボティクス2024/5/1
伸縮ブームとグリッパを脚として不整地を移動する惑星探査ロボットReachBotの部分試作機を製作し、モハーベ砂漠の溶岩洞で実地試験を行って把持性能を評価した。
- 光ファイバーバンドルを用いた視覚ベース触覚センサの小型化触覚2024/3/1
光ファイバーバンドルを利用して、人間の指先より小さい直径15mmの視覚ベース触覚センサを開発し、前立腺の硬さを臨床的に識別できることを示した。
- Feed Me: Robotic Infiltration of Poison Frog Families2023/5/1
- Deep Learning Classification of Touch Gestures Using Distributed Normal and Shear Force2022/10/1
- Designing ReachBot: System Design Process with a Case Study of a Martian Lava Tube Mission2022/10/1
- Whisker-Inspired Tactile Sensing for Contact Localization on Robot Manipulators2022/10/1
- Going In Blind: Object Motion Classification using Distributed Tactile Sensing for Safe Reaching in Clutter2022/10/1
- Motion Planning for a Climbing Robot with Stochastic Grasps2022/9/1
- Distributed Sensor Networks Deployed Using Soft Growing Robots2020/12/1