Fumiya Iida
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 単軸 vs 多軸ロボット首動作のコミュニケーション効率非言語コミュニケーション2026/7/1
ロボットの首動作を情報伝達チャネルとみなし、自由度や運動パラメータが伝達情報量とエネルギー効率に与える影響を情報理論的に解析した。2自由度で情報量がピークとなり、3自由度では低下する「形態情報ボトルネック」を発見した。
- 人間の感情を媒介としたソフトロボティクスアート：感情・ソフトロボティクス・芸術の交差点の探求ソフトロボティクス/アート/感情認識2026/2/1
脳波のアルファ波から人間の感情を推定し、それをソフトロボットのキャラクターと花の動きにマッピングすることで、感情に反応する新しいソフトロボティクスアートを提案・実証した。
- 共有ワークスペースにおけるスケーラブルな人間-ロボット協調のための分散仮想モデル制御人間-ロボット協調2026/2/1
仮想バネとダンパーで人間とロボットの動作を統一的に制御し、分散型のデッドロック検出と交渉で協調作業を実現するフレームワークを提案。最大4台のロボットと2人の人間の協調を実験・シミュレーションで検証した。
- 身体と制御の共設計は強力だが無償ではない身体性設計2025/10/1
形態と制御を単一のニューラルネットワークで同時最適化する枠組みを提案し、障害物回避タスクにおいて、形態がタスクに不適合な場合に共設計が有効であることを示した。
- 仮想モデル制御による周期的でロバストなロボットの包丁切りマニピュレーション2025/8/1
仮想モデル制御を用いて、環境情報や軌道計画なしに周期的な包丁切り動作を生成し、5種類の野菜を1mm精度で毎秒1回切ることに成功した研究。
- 形状柔軟設計による産業把持向け自己閉鎖型吸着グリッパ把持・吸着2025/7/1
ジャミングと吸着を組み合わせた柔軟グリッパを提案し、開口部より大きい・小さい物体も自己閉鎖で密閉把持できることを示した。
- ロボ患者の適応的疼痛表現合成における聴覚-触覚の一致触覚2025/6/1
腹部触診の触覚入力に応じて疼痛音声を生成するロボ患者シミュレータを開発し、触覚と聴覚の知覚的一致を大規模実験で評価した。
- 触診がロボ患者の聴覚的痛み表現を性別特異的に変化させる触覚2025/6/1
触診力に応じて痛みの音声を動的に生成するロボ患者の適応的痛み表現パラダイムを提案し、人間参加型強化学習（PPO）で個人の触診行動や主観的選好に適応させた。
- 形態と制御のトレードオフ：ソフトロボティクスの効率に関する洞察ソフトロボティクス2025/3/1
ソフトロボットの形態複雑さと制御複雑さ（FLOPs）がタスク性能に与える影響を進化ロボット実験で調べ、難易度に応じた最適な複雑さのバランスとトレードオフを明らかにした。
- 開かれたパラメトリックハンド設計による過去と未来の形態を備えた身体性マニピュレーションマニピュレーション2024/10/1
カスタマイズ可能なオープンなパラメトリックハンド設計を提案し、人間・双拇指・アイアイの3種のハンドを製作して操作能力の違いと創発的行動を評価した。
- 学習ベースのリアルタイム伴奏による人間とロボットの協調ピアノ演奏人間ロボット協調2024/9/1
RNNによる即興和音予測と行動適応型制御器を組み合わせ、人間のメロディに合わせてロボットがリアルタイムにピアノ伴奏する枠組みを提案し、協調品質をエントロピーで評価した。
- MAP-Elitesとトポロジー最適化で高性能ソフトロボット設計を探索設計最適化2024/7/1
トポロジー最適化と品質多様性最適化を組み合わせ、設計領域内の空洞サイズと位置を進化させることで、多様で高性能なソフトロボットを生成する階層的最適化手法を提案。
- 低遅延ロボット支援ハンド・物体インタラクションのための階層的手順フレームワークマニピュレーション2024/5/1
RGB画像から手の3D再構成を行い、階層的な制御でロボットによる手と物体のインタラクションを支援するフレームワークを提案し、0.3秒以下の遅延を実現した。
- Fin-QD: A Computational Design Framework for Soft Grippers: Integrating MAP-Elites and High-fidelity FEM2023/11/1
- Multimodel Sensor Fusion for Learning Rich Models for Interacting Soft Robots2022/5/1
- Embedded Soft Sensing in Soft Ring Actuator for Aiding with theSelf-Organisation of the In-Hand Rotational Manipulation2022/2/1
- Reality-assisted evolution of soft robots through large-scale physical experimentation: a review2020/9/1
- Agricultural Robotics: The Future of Robotic Agriculture2018/6/1