Thomas Flayols

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 直接トルク制御のための超高速周波数補間
  トルク制御2025/9/1

  オープンソースハードウェア上で全身の線形フィードバックを最大40kHzで実行し、逆動力学や学習済みトルクポリシーを補間することで、トルク制御の安定性と性能を向上させる手法を提案した。

• 不安定な点足二足歩行のための制約付き強化学習とBoltロボットへの応用
  歩行2025/8/1

  点足型二足歩行ロボットBoltの制御に制約付き強化学習を適用し、Constraints-as-Terminationsとドメインランダム化でsim-to-real転移を実現した。バランス・速度制御・外乱応答を評価し、移動コストや床反力から自律性を分析した。

• SoloParkour: 特権経験を用いた視覚移動のための制約付き強化学習
  歩行2024/9/1

  特権情報で訓練した方策から経験を生成し、深度画像からのオフポリシー強化学習を効率化することで、四足ロボットに歩行・登攀・跳躍・這行などのパルクール技能を実現した。

• 制約を終端として扱う脚式ロコモーション強化学習
  歩行2024/3/1

  制約違反時に将来の報酬を確率的に打ち切る新手法CaTを提案し、四足歩行ロボットSoloの障害物踏破で制約遵守を実現した。

• Controlling the Solo12 Quadruped Robot with Deep Reinforcement Learning
  2023/9/1
• Perceptive Locomotion through Whole-Body MPC and Optimal Region Selection
  2023/5/1
• Solving Footstep Planning as a Feasibility Problem using L1-norm Minimization (Extended Version)
  2020/11/1
• An Open Torque-Controlled Modular Robot Architecture for Legged Locomotion Research
  2019/10/1