Olivier Stasse

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動画からのヒューマノイド模倣学習のための直接動的リターゲティング
  模倣学習/ヒューマノイド2026/5/1

  単眼ビデオからヒューマノイドの模倣学習を行う際、従来の幾何学的リターゲティングが持つバイアスを排除し、物理シミュレータ内で直接動的軌道を生成する新しいフレームワークを提案した。

• 運動プリエアを用いた潜在条件付き移動操作
  移動操作2025/9/1

  人間型・四足ロボットの移動操作において、模倣学習で多目的運動ポリシーを訓練し、潜在空間制御で下流タスクを効率的に解く手法を提案。拡散識別器と制約処理で安全性と模倣品質を向上。

• 不安定な点足二足歩行のための制約付き強化学習とBoltロボットへの応用
  歩行2025/8/1

  点足型二足歩行ロボットBoltの制御に制約付き強化学習を適用し、Constraints-as-Terminationsとドメインランダム化でsim-to-real転移を実現した。バランス・速度制御・外乱応答を評価し、移動コストや床反力から自律性を分析した。

• 野生動物動画からの強化学習
  歩行2024/12/1

  インターネット上の野生動物動画を教師信号として活用し、四足ロボットが歩行・ジャンプ・静止などの多様な運動スキルを獲得する強化学習手法を提案した。

• 二足歩行ロボットBoltの全身MPCとリアルタイム足踏みシーケンサの感度解析
  歩行2024/12/1

  二足歩行ロボットBoltに対し、全身モデル予測制御と足踏みシーケンサを組み合わせた制御器を提案し、シミュレーションで速度追従や外乱・滑りからの復帰を実証するとともに、足踏みシーケンス問題の感度解析を行った。

• NAS: 足裏配置計画問題の全解をNステップで計算する手法
  歩行計画2024/7/1

  階段昇降のような接触計画問題について、離散的な接触面と順序の全解を効率的に計算し、ヒューマノイドロボットのリアルタイム歩行計画に使えるアルゴリズムNASを提案した。

• 制約を終端として扱う脚式ロコモーション強化学習
  歩行2024/3/1

  制約違反時に将来の報酬を確率的に打ち切る新手法CaTを提案し、四足歩行ロボットSoloの障害物踏破で制約遵守を実現した。

• Design, analysis and control of the series-parallel hybrid RH5 humanoid robot
  2021/1/1
• Motion Planning in Irreducible Path Spaces
  2018/9/1
• How do walkers avoid a mobile robot crossing their way?
  2016/9/1