Jérôme Manhes

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 直接トルク制御のための超高速周波数補間
  トルク制御2025/9/1

  オープンソースハードウェア上で全身の線形フィードバックを最大40kHzで実行し、逆動力学や学習済みトルクポリシーを補間することで、トルク制御の安定性と性能を向上させる手法を提案した。

• 不安定な点足二足歩行のための制約付き強化学習とBoltロボットへの応用
  歩行2025/8/1

  点足型二足歩行ロボットBoltの制御に制約付き強化学習を適用し、Constraints-as-Terminationsとドメインランダム化でsim-to-real転移を実現した。バランス・速度制御・外乱応答を評価し、移動コストや床反力から自律性を分析した。