Philippe Souères

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LEAP: 四足歩行ナビゲーションのための創発的能動知覚の学習
  歩行2026/9/15

  危険地形での目標探索ナビゲーションにおいて、タスク目的のみから視線制御を創発させる能動知覚ポリシーを学習し、四足歩行の運動制御にも直接適用可能であることを示した。

• 動画からのヒューマノイド模倣学習のための直接動的リターゲティング
  模倣学習/ヒューマノイド2026/5/1

  単眼ビデオからヒューマノイドの模倣学習を行う際、従来の幾何学的リターゲティングが持つバイアスを排除し、物理シミュレータ内で直接動的軌道を生成する新しいフレームワークを提案した。

• 直接トルク制御のための超高速周波数補間
  トルク制御2025/9/1

  オープンソースハードウェア上で全身の線形フィードバックを最大40kHzで実行し、逆動力学や学習済みトルクポリシーを補間することで、トルク制御の安定性と性能を向上させる手法を提案した。

• 不安定な点足二足歩行のための制約付き強化学習とBoltロボットへの応用
  歩行2025/8/1

  点足型二足歩行ロボットBoltの制御に制約付き強化学習を適用し、Constraints-as-Terminationsとドメインランダム化でsim-to-real転移を実現した。バランス・速度制御・外乱応答を評価し、移動コストや床反力から自律性を分析した。

• 制約を終端として扱う脚式ロコモーション強化学習
  歩行2024/3/1

  制約違反時に将来の報酬を確率的に打ち切る新手法CaTを提案し、四足歩行ロボットSoloの障害物踏破で制約遵守を実現した。

• Controlling the Solo12 Quadruped Robot with Deep Reinforcement Learning
  2023/9/1
• How do walkers avoid a mobile robot crossing their way?
  2016/9/1