Teresa Vidal-Calleja
収録論文 35本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的環境における安全意識型スキル適応強化学習強化学習/スキル適応2026/9/10
ガウス過程によるスキルパラメータ化と安全サブスペース事前分布・距離場クリアランス報酬を組み合わせ、動的環境で安全にロボットスキルを適応させる枠組みを提案。
- スプラットレスDF：非スプラッティングガウスによる連続距離場マッピングマッピング2026/6/1
ガウススプラッティングの原理を空間的観点から応用し、ロボットナビゲーションに適した連続距離場を直接パラメータ化して最適化するマッピング手法を提案した。
- 距離場からのシーンフローによる物体姿勢・速度追跡と動的物体再構成物体追跡/再構成2026/6/1
距離場からシーンフローを推定し、動的物体の6DoF姿勢推定・運動追跡・表面再構成をリアルタイムで行うフレームワークを提案した。
- 冗長ロボットシステムのための暗黙的ヌル空間多様体生成冗長性/多様体学習2026/5/1
冗長ロボットの解集合が形成する多様体を、構成空間上の暗黙スカラー場として推定する手法を提案。ヤコビアン誘導探索で多様体近傍のサンプルを生成し、距離場を学習する。
- ガウス過程を用いたロボットスキル学習と適応に向けてスキル適応2026/3/1
ガウス過程に基づくスキル表現を用いて、軌道のキネマティクスを保ちつつ、初期状態と観測状態の差異に適応する3つの手法（最適化、行動クローニング、強化学習）を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- ホモトピー情報利得による疎な能動的目標追跡能動的目標追跡2026/2/1
移動ロボットが目標の将来軌道を予測するため、目標のホモトピー類（高レベル運動）に関する情報利得を最大化する計画手法を提案し、少ない観測で高精度な軌道推定を実現した。
- Mag-Match: 磁気ベクトル場特徴による地図マッチングと位置合わせ位置推定・地図マッチング2025/8/1
磁気ベクトル場の高次微分に基づく特徴記述子を提案し、物理情報を組み込んだガウス過程で地図全体の微分を推定することで、重力方向に依存せず地図間・ロボット間の位置合わせを実現した。
- 空間ソニフィケーションのためのオンライン表現マップ視覚障害支援・空間認識2024/12/1
深度センサで構築した3Dシーンを360度のコンパクトな表現に変換し、両耳聴覚信号として提示する空間ソニフィケーション手法を提案した論文。
- ガウス過程距離場による障害物・地面制約を考慮した安全ナビゲーションナビゲーション2024/10/1
3D点群を地面と非地面に分け、2つのガウス過程距離場で障害物と地面制約を表現し、四分木構造で自由空間の多解像度マップを構築することで、車輪・脚式ロボットや人間支援に使える安全で滑らかな経路計画を実現した。
- LiDAR-慣性の真の結合によるリアルタイム運動補正と時空間動的物体検出LiDAR-慣性融合2024/10/1
LiDARとIMUを密結合し、連続的な6自由度軌道を11個の状態変数で表現することでスキャンの運動歪みを補正し、時空間法線ベクトルを用いて学習なしに動的物体を検出する手法を提案した。
- DynORecon: ナビゲーションのための動的物体再構成ナビゲーション2024/9/1
Dynamic SLAMの運動推定を活用し、動く物体の3D再構成と自由空間推定を同時に行うシステムを提案。約20FPSで動作し、約10cmの精度で動的物体を再構成できる。
- RGB・イベントカメラを用いたデータ駆動型と幾何モデルの融合による衛星ドッキングポート状態推定宇宙ロボティクス/状態推定2024/9/1
RGBまたはイベントカメラの単眼視データから、浅いデータ駆動手法と幾何モデルを組み合わせて衛星ドッキングポートを検出・状態推定する軽量パイプラインを提案し、両モダリティを定量的に比較した。
- 距離場上の動作計画のための安全バブル被覆動作計画2024/8/1
距離場の一点の距離値から安全領域（安全バブル）を求め、自由空間をバブルで被覆する3つのサンプリングアルゴリズムを提案し、階層的な計画で効率的な衝突回避軌道を生成する。
- VDB-GPDF: VDB構造を用いたオンラインガウス過程距離場距離場マッピング2024/7/1
ガウス過程距離場と高速アクセス可能なOpenVDB構造を組み合わせ、ユークリッド距離や表面特性を不確実性付きでオンライン推定する効率的なマッピング手法を提案した。
- 人間とロボットの協調を可能にするインタラクティブ距離場マッピングと計画マニピュレーション2024/3/1
動的物体に対応するガウス過程距離場をオンラインで更新し、勾配ベースの反応型プランナと統合することで、人間とロボットの安全な協調動作を実現するフレームワークを提案した。
- Continuous-Time Gaussian Process Motion-Compensation for Event-vision Pattern Tracking with Distance Fields2023/3/1
- Accurate Gaussian-Process-based Distance Fields with applications to Echolocation and Mapping2023/2/1
- Guided Learning from Demonstration for Robust Transferability2023/2/1
- Topological Trajectory Prediction with Homotopy Classes2023/1/1
- Semantic keypoint extraction for scanned animals using multi-depth-camera systems2022/11/1
- Continuous Planning for Inertial-Aided Systems2022/9/1
- Log-GPIS-MOP: A Unified Representation for Mapping, Odometry and Planning2022/6/1
- Sparse Pose Graph Optimization in Cycle Space2022/3/1
- Informative Planning for Worst-Case Error Minimisation in Sparse Gaussian Process Regression2022/3/1
- Adaptive-Resolution Field Mapping Using Gaussian Process Fusion with Integral Kernels2021/9/1
- GPGM-SLAM: a Robust SLAM System for Unstructured Planetary Environments with Gaussian Process Gradient Maps2021/9/1
- Volumetric Occupancy Mapping With Probabilistic Depth Completion for Robotic Navigation2020/12/1
- Faithful Euclidean Distance Field from Log-Gaussian Process Implicit Surfaces2020/10/1
- Active and Interactive Mapping with Dynamic Gaussian Process Implicit Surfaces for Mobile Manipulators2020/10/1
- Gaussian Process Gradient Maps for Loop-Closure Detection in Unstructured Planetary Environments2020/9/1
- IDOL: A Framework for IMU-DVS Odometry using Lines2020/8/1
- IN2LAAMA: INertial Lidar Localisation Autocalibration And MApping2019/5/1
- Informative Path Planning for Active Field Mapping under Localization Uncertainty2019/2/1
- An informative path planning framework for UAV-based terrain monitoring2018/9/1
- Multiresolution Mapping and Informative Path Planning for UAV-based Terrain Monitoring2017/3/1