Lan Wu
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 距離場からのシーンフローによる物体姿勢・速度追跡と動的物体再構成物体追跡/再構成2026/6/1
距離場からシーンフローを推定し、動的物体の6DoF姿勢推定・運動追跡・表面再構成をリアルタイムで行うフレームワークを提案した。
- スプラットレスDF：非スプラッティングガウスによる連続距離場マッピングマッピング2026/6/1
ガウススプラッティングの原理を空間的観点から応用し、ロボットナビゲーションに適した連続距離場を直接パラメータ化して最適化するマッピング手法を提案した。
- 空間ソニフィケーションのためのオンライン表現マップ視覚障害支援・空間認識2024/12/1
深度センサで構築した3Dシーンを360度のコンパクトな表現に変換し、両耳聴覚信号として提示する空間ソニフィケーション手法を提案した論文。
- ガウス過程距離場による障害物・地面制約を考慮した安全ナビゲーションナビゲーション2024/10/1
3D点群を地面と非地面に分け、2つのガウス過程距離場で障害物と地面制約を表現し、四分木構造で自由空間の多解像度マップを構築することで、車輪・脚式ロボットや人間支援に使える安全で滑らかな経路計画を実現した。
- DynORecon: ナビゲーションのための動的物体再構成ナビゲーション2024/9/1
Dynamic SLAMの運動推定を活用し、動く物体の3D再構成と自由空間推定を同時に行うシステムを提案。約20FPSで動作し、約10cmの精度で動的物体を再構成できる。
- 距離場上の動作計画のための安全バブル被覆動作計画2024/8/1
距離場の一点の距離値から安全領域（安全バブル）を求め、自由空間をバブルで被覆する3つのサンプリングアルゴリズムを提案し、階層的な計画で効率的な衝突回避軌道を生成する。
- VDB-GPDF: VDB構造を用いたオンラインガウス過程距離場距離場マッピング2024/7/1
ガウス過程距離場と高速アクセス可能なOpenVDB構造を組み合わせ、ユークリッド距離や表面特性を不確実性付きでオンライン推定する効率的なマッピング手法を提案した。
- ロボティクスにおける確率的距離場の探求表現学習2024/5/1
ガウス過程に基づく確率的距離場（GPDF）を提案し、位置推定・地図構築・運動計画・把持・人間との協働など多様なタスクに共通して使える統一的な表現としての可能性を示した。
- 人間とロボットの協調を可能にするインタラクティブ距離場マッピングと計画マニピュレーション2024/3/1
動的物体に対応するガウス過程距離場をオンラインで更新し、勾配ベースの反応型プランナと統合することで、人間とロボットの安全な協調動作を実現するフレームワークを提案した。
- Accurate Gaussian-Process-based Distance Fields with applications to Echolocation and Mapping2023/2/1
- Log-GPIS-MOP: A Unified Representation for Mapping, Odometry and Planning2022/6/1
- Faithful Euclidean Distance Field from Log-Gaussian Process Implicit Surfaces2020/10/1
- Active and Interactive Mapping with Dynamic Gaussian Process Implicit Surfaces for Mobile Manipulators2020/10/1