Tatsuya Kamijo
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動マニピュレーションマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MoCaP: 受動的な人間動画を用いたゼロショット移動マニピュレーションのためのモバイル・コード・アズ・ポリシー移動マニピュレーション2026/10/14
日常活動の受動的な人間動画から空間記憶と操作の準備動作を抽出し、コード生成型ポリシーで移動マニピュレーションをゼロショット実行するフレームワークを提案。実機で2タスク各80%の成功率を達成。
- 触覚記憶を備えたソフトロボット：マスク付きエンコーディングとソフト手首による堅牢な物体挿入マニピュレーション2026/1/1
ソフト手首と触覚検索ベース制御を統合し、マスク付き触覚軌道トランスフォーマーで時空間表現を学習することで、不確実性下でのペグ挿入を堅牢に実現した。
- 模倣学習による拡散ポリシーで実現するコンプライアントな接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2024/10/1
拡散モデルを用いてエンドエフェクタ姿勢とアーム剛性を予測し、粉体研磨のような力制御が難しい接触作業を模倣学習で実現するフレームワークDIPCOMを提案した。
- VR触覚フィードバック遠隔操作とTransformerによる可変コンプライアンス制御の少数デモ学習マニピュレーション2024/6/1
VRコントローラと触覚フィードバックで教示した少数のデモから、Transformerベースの手法Comp-ACTで剛体ロボットの可変コンプライアンス制御を学習し、接触の多い器用な両腕マニピュレーションを実現した。
- 触覚能動推論による力制御ペグ挿入マニピュレーション2023/9/1
触覚フィードバックに基づく能動推論と力制御強化学習を組み合わせた二重ポリシーで、傾いたペグを穴に整列させ、0.1mm以下のクリアランスで90%の成功率を達成した。