Ixchel G. Ramirez-Alpizar

AIST

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非把持スローイング：強化学習の視点から
  ロボット操作2026/9/1

  ロボットによる物体投げ動作を強化学習で実現し、滑りや転がりを活用して把持不要の投げを可能にした。シミュレーションで99%の成功率を達成し、実機への適用も考慮している。

• 物体の幾何学事前知識を活用した視覚からの接触力分布予測学習
  接触力予測2026/8/1

  シミュレータで得た点接触力を統計的平滑化と物体形状情報を用いて分布化し、単眼RGB画像から3次元接触力分布を予測するモデルを構築。実環境への汎化も確認した。

• ロバストインスタントポリシー：ロボットマニピュレーションのためのロバストなインコンテキスト模倣学習に向けたStudentのt回帰モデルの活用
  模倣学習2025/6/1

  LLMを即時ポリシーとして用いるインコンテキスト模倣学習において、幻覚による軌道のずれをStudentのt分布で集約して抑制し、ロボットの軌道生成をロバスト化する手法を提案した。

• IMMERTWIN：拡張現実を用いたロボットアーム遠隔操作フレームワーク
  遠隔操作2024/9/1

  閉ループデジタルツインを介した複合現実フレームワークでロボットアームの遠隔操作を支援し、26名のユーザー調査で有効性と低い作業負荷を確認した。

• Tactile-based Active Inference for Force-Controlled Peg-in-Hole Insertions
  2023/9/1
• Force Map: Learning to Predict Contact Force Distribution from Vision
  2023/4/1
• Accelerating Robot Learning of Contact-Rich Manipulations: A Curriculum Learning Study
  2022/4/1
• Assembly Planning by Recognizing a Graphical Instruction Manual
  2021/6/1
• Variable Compliance Control for Robotic Peg-in-Hole Assembly: A Deep Reinforcement Learning Approach
  2020/8/1
• Team O2AS at the World Robot Summit 2018: An Approach to Robotic Kitting and Assembly Tasks using General Purpose Grippers and Tools
  2020/3/1
• Learning Force Control for Contact-rich Manipulation Tasks with Rigid Position-controlled Robots
  2020/3/1
• Tool Exchangeable Grasp/Assembly Planner
  2018/5/1